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【ROS2】机器人操作系统安装到Ubuntu简介

news 来源：原创 2025/7/5 22:11:24

主要参考： https://book.guyuehome.com/ROS2/1.系统架构/1.3_ROS2安装方法/
官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

虚拟机与ubuntu系统安装

略，见参考文档
ubutun换国内源，略

1. 设置本地语言

确保您有一个支持UTF-8的语言环境。如果您处于最小环境（例如Docker容器），则该语言环境可能是最小的Posix。我们测试以下设置。但是，如果您使用不同的UTF-8支持的语言环境，那应该很好。

在Terminal命令段输入

locale  # check for UTF-8sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8locale  # verify settings

2. 设置源

如遇报错“Failed to connect to raw.githubusercontent.com”，可参考https://www.guyuehome.com/37844

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release 
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg 
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3. 安装ROS2

官方原文：https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debs.html#install-ros-2-packages

ros-humble-desktop 包含 (Recommended): ROS, RViz, demos, tutorials.
ros-humble-ros-base 安装（Bare Bones）：通信库，消息软件包，命令行工具。没有GUI工具。
ros-dev-tools 开发工具：编译器和其他构建ROS软件包的工具

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop 
sudo apt install ros-dev-tools

设置环境变量

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

案例测试

案例1 底层通信系统DDS

启动第一个终端，通过以下命令启动一个数据的发布者(talker)节点：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在这里插入图片描述

启动第二个终端，通过以下命令启动一个数据的监听者节点：

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

在这里插入图片描述

实例2 ：打开小海龟仿真器

一个端口，启动海龟模拟器

ros2 run turtlesim turtlesim_node

另一个端口，启动控制海龟端口

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

【ROS2】机器人操作系统安装到Ubuntu简介

主要参考： https://book.guyuehome.com/ROS2/1.系统架构/1.3_ROS2安装方法/ 官方文档：https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html 虚拟机与ubuntu系统安装略，见参考文档 ubutun换国内源，略 1. 设置本地语言确保您有…...

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Ollama API 应用指南

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React SSR + Redux 导致的 Hydration 报错踩坑记录与修复方案

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【论文精读】Reformer：高效Transformer如何突破长序列处理瓶颈？

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iOS18 MSSBrowse闪退

iOS18 MSSBrowse闪退问题方案结果问题最近升级了电脑系统(15.4.1)，并且也升级了xcode(16.3)开发工具。之后打包公司很早之前开发的项目。上线之后发现在苹果手机系统18以上，出现了闪退问题。涉及到的是第三方MSSBrowse，在选择图片放大的…...

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create_function()漏洞利用

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leetcode-数组

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Tailwind CSS 实战：基于 Kooboo 构建个人博客页面

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C#学习1_认识项目/程序结构

一、C#项目文件的构成 1.新建一个项目 2.运行项目 3.认识文件 1）解决方案（Solution）：组织多个项目的容器抽象理解：餐厅解决方案.sln文件，点击即可进入VS编辑 2）项目（…...

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边缘计算在工业自动化中的应用：开启智能制造新时代

在工业4.0的浪潮中，智能制造成为推动工业发展的核心驱动力。随着物联网（IoT）技术的广泛应用，工业设备之间的互联互通变得越来越紧密，但这也带来了数据处理和传输的挑战。边缘计算作为一种新兴技术，通过将计…...

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《MySQL：MySQL表的内外连接》

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人工智能催化民航业变革：五大应用案例

航空业正在经历一场前所未有的技术革命，人工智能正成为变革的主要催化剂。从停机坪到航站楼，从维修机库到客户服务中心，人工智能正在从根本上重塑航空公司的运营和服务方式。这种转变并非仅仅停留在理论上——全球主要航空公司已从人工智能投…...

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机器视觉中有哪些常见的光学辅助元件及其作用？

在机器视觉领域，光学元件如透镜、反射镜和棱镜扮演着至关重要的角色。它们不仅是高精度图像捕获的基础，也是提升机器视觉系统性能的关键。深入了解这些光学元件的功能和应用，可以帮助我们更好地掌握机器视觉技术的精髓。透镜：精…...

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Stream API 对两个 List 进行去重操作

在 Java 8 及以上版本中，可以使用 Lambda 表达式和 Stream API 对两个 List 进行去重操作。以下是几种常见的去重场景及对应的 Lambda 表达式实现方式： 1. 合并两个 List 并去重 List<String> list1 Arrays.asList("A", "B"…...

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lerna 8.x 详细教程

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ROS第十二梯：ros-noetic和Anaconda联合使用

1) 概述 ros-noetic默认Python版本是Python2.7，但在使用过程中，通常需要明确调用python3进行编译。 Anaconda：支持创建独立的python2/3环境，避免系统库冲突；方便安装ROS依赖的科学计算库（如Numpy，Pandas）和机器学习框架；核心目标：在anaconda环…...

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网络原理 - 5（TCP - 2 - 三次握手与四次挥手）

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【开源】STM32HAL库移植Arduino OneWire库驱动DS18B20和MAX31850

项目开源链接 github主页https://github.com/snqx-lqh本项目github地址https://github.com/snqx-lqh/STM32F103C8T6HalDemo作者 VXQinghua-Li7 📖 欢迎交流如果开源的代码对你有帮助，希望可以帮我点个赞👍和收藏项目说明最近在做一个项目…...

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【maven-7.1】POM文件中的属性管理：提升构建灵活性与可维护性

在Maven项目中，POM (Project Object Model) 文件是核心配置文件，而属性管理则是POM中一个强大但常被低估的特性。良好的属性管理可以显著提升项目的可维护性、减少重复配置，并使构建过程更加灵活。本文将深入探讨Maven中的属性管理机制。 1.…...

编程日记 2025/7/4 16:08:11

DC-2寻找Flag1、2、3、4、5，wpscan爆破、git提权

一、信息收集 1、主机探测 arp-scan -l 探测同网段2、端口扫描 nmap -sS -sV 192.168.66.136 80/tcp open http Apache httpd 2.4.10 ((Debian)) 7744/tcp open ssh OpenSSH 6.7p1 Debian 5deb8u7 (protocol 2.0)这里是扫描出来两个端口，80和ssh&…...

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数据结构手撕--【栈和队列】

目录 1、栈 2、队列 1、栈先进后出（都在栈顶进行操作） 使用数组结构比使用链式结构更优，因为数组在尾上插入数据的代价更小。并且采用动态长度的数组来表示。定义结构体 #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include &l…...

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八大排序——选择排序/堆排序

八大排序——选择排序/堆排序目录一、选择排序二、堆排序 2.1 大顶堆（升序） 2.1.1 步骤 2.1.2 代码实现 2.2 小顶堆（降序） 一、选择排序每一趟从待排序序列中找到其最小值，然后和待排序序列的第一个值进行交换&am…...

编程日记 2025/6/29 10:51:34

【KWDB 创作者计划】_深度学习篇---归一化反归一化

文章目录前言一、归一化（Normalization）1. 定义2. 常用方法Min-Max归一化Z-Score标准化（虽常称“标准化”，但广义属归一化）小数缩放（Decimal Scaling）3. 作用4. 注意事项二、反归一化（Denormalization）1. 定义2.方法3. 应用场景三、Python示例演示四、归一化 vs. 标准…...

编程日记 2025/6/29 12:27:18

windows端远程控制ubuntu运行脚本程序并转发ubuntu端脚本输出的网页

背景对于一些只能在ubuntu上运行的脚本，并且这个脚本会在ubuntu上通过网页展示运行结果。我们希望可以使用windows远程操控ubuntu，在windows上查看网页内容。方法 start cmd.exe /k "sshpass -p passwd ssh namexxx.xxx.xxx.xxx "cd /hom…...

编程日记 2025/7/4 5:49:32

推荐系统（二十四）：Embedding层的参数是如何在模型训练过程中学习的？

近来有不少读者私信我关于嵌入层（Embedding层）参数在模型训练过程中如何学习的问题。虽然之前已经在不少文章介绍过 Embedding，但是为了读者更好地理解，笔者将通过本文详细解读嵌入层（Embedding Layer）的参…...

编程日记 2025/7/3 16:54:24

【Ubuntu】关于系统分区、挂载点、安装位置的一些基本信息

在ubuntu22及以前的版本中，最好是手动配置分区及其挂载点，通常我们会配置成3/4个分区： 引导区，交换区，根挂载点，home挂载点（有时根挂载点和home合二为一） 配置各种环境所占用的内存 …...

编程日记 2025/6/29 10:43:27

概率dp总结

概率 DP 用于解决概率问题与期望问题，建议先对概率 & 期望的内容有一定了解。一般情况下，解决概率问题需要顺序循环，而解决期望问题使用逆序循环，如果定义的状态转移方程存在后效性问题，还需要用到高斯消元来优…...

编程日记 2025/7/5 12:13:16

深入解析：RocketMQ、RabbitMQ和Kafka的区别与使用场景

互联网大厂Java求职者面试：RocketMQ、RabbitMQ和Kafka的深入解析故事场景：严肃且专业的面试官与架构师程序员马架构在一家知名的互联网大厂，Java求职者正在接受一场严格的面试。面试官是一位经验丰富的技术专家，他将通过多轮提…...

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探秘Transformer系列之（30）--- 投机解码

探秘Transformer系列之（30）— 投机解码文章目录探秘Transformer系列之（30）--- 投机解码0x00 概述0x01 背景1.1 问题1.2 自回归解码 0x02 定义 & 历史2.1 投机解码2.2 发展历史 0x03 Blockwise Parallel Decoding3.1 动机3.2…...

编程日记 2025/6/29 9:24:19

【CSS】层叠，优先级与继承（三）：超详细继承知识点

目录继承一、什么是继承？2.1 祖先元素2.2 默认继承/默认不继承二、可继承属性2.1 字体相关属性2.2 文本相关属性2.3 列表相关属性三、不可继承属性3.1 盒模型相关属性3.2 背景相关属性四、属性初始值4.1 根元素4.2 属性的初始值4.3 得出结论五、强制继承5.1 in…...

编程日记 2025/7/4 1:13:12

SpringBoot中6种自定义starter开发方法

在SpringBoot生态中，starter是一种特殊的依赖，它能够自动装配相关组件，简化项目配置。自定义starter的核心价值在于： • 封装复杂的配置逻辑，实现开箱即用 • 统一技术组件的使用规范，避免"轮子"泛滥 • 提高开发效率，减少重复代码方法一：基础配置类方式 …...

编程日记 2025/7/4 2:03:13

时间自动填写——电子表格公式的遗憾（DeepSeek）

now()/today()缘源来，人肉值粘胜无依。用函数抓取系统时间，人肉CTRLC“永葆青春”——直接时间数据存储。笔记模板由python脚本于2025-04-23 23:21:44创建，本篇笔记适合想要研究电子表格日期自动填写的coder翻阅。【学习的细节是欢悦的历程…...

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AUTODL关闭了程序内存依然占满怎么办

AutoDL帮助文档关闭了程序，使用nvidia-smi查看，内存任然爆满： 执行 ps -ef | grep train | awk {print $2} | xargs kill -9...

编程日记 2025/6/29 9:24:24

Spark集群搭建之Yarn模式

1.把spark安装包复制到你存放安装包的目录下，例如我的是/opt/software cd /opt/software，进入到你存放安装包的目录然后tar -zxvf 你的spark安装包的完整名字 -C /opt/module，进行解压。例如我的spark完整名字是spark-3.1.1-bin-hadoop3.2.…...

编程日记 2025/7/4 8:28:46

CSS-跟随图片变化的背景色

CSS-跟随图片变化的背景色获取图片的主要颜色并用于背景渐变需要安装依赖 colorthief获取图片的主要颜色. 并丢给背景注意 getPalette并不是个异步方法 import styles from ./styles.less; import React, { useState } from react; import Colortheif from colorthief;cons…...

编程日记 2025/6/29 10:07:28

一,开发环境安装

环境安装选择的版本如下 Python3.7 Anaconda5.3.1 CUDA 10.0 Pycharm Anaconda安装:下载地址 CUDA 10.0安装,包下载地址...

编程日记 2025/6/29 9:25:22

局部最小实验--用最小成本确保方向正确

### **将「局部最小实验」融入「简单、专注、本分」认知框架的实践方案** 你的核心认知框架是 **「简单、专注、本分」**，而 **「局部最小实验」**（MVP思维）本质上是一种 **低成本验证、快速迭代** 的方法论。二者看似矛盾（简单…...

编程日记 2025/6/29 19:37:27

【网络应用程序设计】实验三：网络聊天室

个人博客：https://alive0103.github.io/ 代码在GitHub：https://github.com/Alive0103/XDU-CS-lab 能点个Star就更好了，欢迎来逛逛哇~❣ 主播写的刚够满足基本功能，多有不足，仅供参考，还请提PR指正&#xff…...

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【泊松过程和指数分布】

泊松过程的均值函数与方差函数计算 1. 泊松过程的定义泊松过程是一个计数过程 { N ( t ) , t ≥ 0 } \{N(t), t \geq 0\} {N(t),t≥0}，满足以下条件： 独立增量：在不相交时间段内事件发生次数相互独立；平稳增量：在时…...

编程日记 2025/6/29 10:31:28

leetcode-排序

排序面试题 01.01. 判定字符是否唯一题目实现一个算法，确定一个字符串 s 的所有字符是否全都不同。示例 1： 输入: s "leetcode" 输出: false 示例 2： 输入: s "abc" 输出: true限制： 0 < len(s) &…...

编程日记 2025/6/29 10:45:39

Axure中继器表格：实现复杂交互设计的利器

在产品原型设计领域，Axure凭借其强大的元件库和交互功能，成为设计师们手中的得力工具。其中，中继器元件在表格设计方面展现出了独特的优势，结合动态面板等元件，能够打造出功能丰富、交互体验良好的表格原型。本文将深入…...

编程日记 2025/6/29 11:30:10

容器内部无法访问宿主机服务的原因及解决方法

容器内部无法访问宿主机服务的原因及解决方法问题原因当你在Docker容器内部尝试访问宿主机上的服务(如192.168.130.148:8000)时失败，通常有以下几种原因：网络隔离：Docker容器默认使用自己的网络命名空间，与宿主机网络隔离IP地址误解：容器内看到的宿主机IP与外部网络不…...

编程日记 2025/6/29 11:49:33

IMU---MPU6050

一、芯片概述 1. 基本定位型号：MPU6050，InvenSense（现TDK）推出的全球首款6轴MEMS运动传感器，集成3轴加速度计、3轴陀螺仪，内置温度传感器（非6轴核心功能）。定位：低成本…...

编程日记 2025/6/29 10:46:21

提高Spring Boot开发效率的实践

Spring Boot开发效率的重要性 Spring Boot 作为一个开源的 Java 框架，旨在简化新 Spring 应用和微服务的创建与开发 1。其核心特性，如自动配置、约定优于配置以及内嵌服务器，极大地降低了开发门槛，使得开发者可以更专注于业务逻辑的实现 1。在现代应用开发领域，Spring Bo…...

编程日记 2025/6/29 11:56:51

Spring Boot的优点：赋能现代Java开发的利器

Spring Boot 是基于 Spring 框架的快速开发框架，自 2014 年发布以来，凭借其简洁性、灵活性和强大的生态系统，成为 Java 后端开发的首选工具。尤其在 2025 年，随着微服务、云原生和 DevOps 的普及，Spring Boot 的优势更…...

编程日记 2025/6/29 11:21:14

Python内置函数---breakpoint()

用于在代码执行过程中动态设置断点，暂停程序并进入调试模式。 1. 基本语法与功能 breakpoint(*args, kwargs) - 参数：接受任意数量的位置参数和关键字参数，但通常无需传递（默认调用pdb.set_trace()）。 - 功能&#x…...

编程日记 2025/7/4 8:28:51

2.RabbitMQ - 入门

RabbitMQ 入门文章目录 RabbitMQ 入门一、快速入门1.1 介绍1.2 创建项目1.3 简单入门二、Work模型三、交换机3.1 Fanout3.2 Direct3.3 Topic 四、声明队列和交换机4.1 配置文件4.2 注解五、消息转换器一、快速入门 1.1 介绍官方的API较为麻烦，我们使用官方推…...

编程日记 2025/7/5 1:23:46

智能配送机器人控制系统设计

标题:智能配送机器人控制系统设计内容:1.摘要随着物流行业的快速发展，智能配送机器人的需求日益增长。本文的目的是设计一套高效、稳定的智能配送机器人控制系统。方法上，采用了先进的传感器技术、定位算法和路径规划策略，确保机器人能准确…...

编程日记 2025/6/29 9:25:15

虚拟机与ubuntu系统安装

1. 设置本地语言

2. 设置源

3. 安装ROS2

设置环境变量

案例测试

案例1 底层通信系统DDS

实例2 ： 打开小海龟仿真器

另一个端口，启动控制海龟端口

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