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ROS IkFast运动学插件

news 来源：原创 2025/8/27 7:07:19

ikFast运动学插件生成

环境
安装ROS依赖
安装openrave依赖
下载依赖代码
工具使用
- urdf转dae
- 设置精度
- 查看模型关节
- 生成代码
- 生成插件

环境

ubuntu 20.04
ROS版本：noetic

安装ROS依赖

	sudo apt-get install -y ros-noetic-desktop ros-noetic-collada-urdf ros-noetic-movit*

安装openrave依赖

sudo apt-get install -y --no-install-recommends build-essential cmake doxygen \g++ git octave python-dev python-setuptools wget mlocate qt5-default minizip \ann-tools libann-dev  libassimp-dev libavcodec-dev libavformat-dev libeigen3-dev libfaac-dev          \libflann-dev libfreetype6-dev liblapack-dev libglew-dev libgsm1-dev             	\libmpfi-dev  libmpfr-dev liboctave-dev libode-dev libogg-dev libpcre3-dev       \libqhull-dev libswscale-dev libtinyxml-dev libvorbis-dev libx264-dev           	\libxml2-dev libxvidcore-dev libbz2-dev libsoqt520-dev libccd-dev                  \libcollada-dom2.4-dp-dev liblog4cxx-dev libminizip-dev octomap-tools			\libboost-all-dev libboost-python-dev

pip install ipython h5py numpy scipy wheel pyopengl==3.1.5  -i https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/

下载依赖代码

下载依赖代码
根据提供的编译脚本直接编译即可
可参考：https://github.com/crigroup/openrave-installation

工具使用

参考视频
注意：以下部分的操作均需要在ROS工程目录下，否则会报错

urdf转dae

rosrun collada_urdf urdf_to_collada urdf名 dae名

rosrun collada_urdf urdf_to_collada robot.urdf robot.dae

设置精度

rosrun moveit_kinematics rount_collada_numbers.py dae名生成dae名精度值

rosrun moveit_kinematics rount_collada_numbers.py robot.dae robot.dae 2

查看模型关节

openrave-robot.py dae名 --info links
openrave dae名

生成代码

python /usr/local/lib/python2.7/dist-packages/openravepy/_openravepy_/ikfast.py --robot=robot.dae \--iktype=Transform6D --baselink=0 --eelink=6 --savefile=./ikfast.cpp --lang=cpp --debug=1

其中–baselink --eelink的值中 openrave-robot.py dae名 --info links 关节的值

生成插件

catkin_create_pkg 功能包 # 创建功能包

catkin_create_pkg  ikfast_plugin

rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py 机器人名规划组名功能包规划组起点规划组末端 ikfast.cpp

rosrun moveit_kinematics create_ikfast_moveit_plugin.py myrobot arm ikfast_plugin base_link tool ikfast.cpp

– 机器人名： urdf文件中 robot节点的 name字段的值
– 规划组名称：srdf 规划组group 节点的name 字段的值

编译生成库

catkin_make

ROS IkFast运动学插件

ikFast运动学插件生成环境安装ROS依赖安装openrave依赖下载依赖代码工具使用urdf转dae设置精度查看模型关节生成代码生成插件环境 ubuntu 20.04ROS版本：noetic 安装ROS依赖 sudo apt-get install -y ros-noetic-desktop ros-noetic-collada-urdf ros-noetic-mov…...

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一、为何使用postman postman是一款简单高效的接口测试工具，能够很方便发送接口请求，易于保存接口请求脚本，postman提供接口响应数据比对功能，可以设置预期结果作断言，还能把测试用例放在一个集合中批量执行&#xff…...

编程日记 2025/8/20 22:19:20

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编程日记 2025/8/26 13:55:02

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编程日记 2025/8/20 6:42:49

3.3.6 VO-O语法- 流程算子

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编程日记 2025/8/26 11:10:31

c++引入nacos,详细步骤

以下是将Nacos引入C项目的详细步骤，包括安装、配置和代码实现： 1. 安装Nacos服务器下载Nacos服务器安装包，可以从Nacos官网获取最新版本。解压安装包并启动Nacos服务器： cd nacos/bin sh startup.sh -m standalone 这将启动…...

编程日记 2025/8/23 2:05:15

OpenAI 最新发布的 GPT-4.1 系列在 API 中正式上线

每周跟踪AI热点新闻动向和震撼发展想要探索生成式人工智能的前沿进展吗？订阅我们的简报，深入解析最新的技术突破、实际应用案例和未来的趋势。与全球数同行一同，从行业内部的深度分析和实用指南中受益。不要错过这个机会，成为AI领…...

编程日记 2025/8/27 7:06:03

亚远景-自动驾驶时代，ASPICE评估标准将如何演进？

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编程日记 2025/8/21 2:35:37

Redis 数据类型全解析：从基础到实战应用

精心整理了最新的面试资料和简历模板，有需要的可以自行获取点击前往百度网盘获取点击前往夸克网盘获取 Redis 作为高性能的键值对存储系统，其丰富的数据类型是实现复杂业务逻辑的核心优势。本文将深入解析 Redis 六大核心数据类型及扩展类型&#xff…...

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【无标题】Spark-SQL编程（2）

以下是今天学习的知识点以及代码测试： Spark-SQL核心编程（四） 实验内容： 利用IDEA开发Spark-SQL。实验步骤： 利用IDEA开发Spark-SQL 创建子模块Spark-SQL，并添加依赖 <dependency> <grou…...

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在Kotlin开发中，MutableList是我们常用的集合类型之一。但当我们需要在遍历列表的同时修改它（添加或删除元素）时，很多开发者会遇到ConcurrentModificationException异常。本文将详细介绍如何安全高效地实现这一需求。一、问题场…...

编程日记 2025/8/22 18:02:21

交换机与路由器的默契配合：它们的联系与区别

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编程日记 2025/8/21 22:23:32

cocos 3D自由世界游戏 - 开发

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SOME/IP中”客户端消费“及”服务端提供”的解析

先上结论 AREthAddConsumedEventGroup-->客户端的函数-->谁调用 Consumed函数，谁就是消费者 AREthAddProvidedEventGroup-->服务端的函数-->谁调用 Provided函数，谁就是服务端 Server 端：AREthAddProvidedEventGroup → 声明 &…...

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视频分析设备平台EasyCVR安防视频管理系统，打造电石生产智能视频监控新体系

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编程日记 2025/8/23 8:11:48

ffmpeg实现视频流抽帧

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VTK知识学习（51）- 交互与Widget（三）

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编程日记 2025/8/23 3:49:55

蓝桥杯嵌入式开发板结构分析及功能学习笔记

目录板子结构一览时钟源分析74LS573锁存器按键输入滴答定时器 SysTick串口收发LCD屏幕ADC采样AT24C02(EEPROM)可编程电阻TIM定时器输入捕获DAC 板子结构一览主控为 **STM32G431RBT6**** 外部晶振频率为 **24MHz IAP下载为** GD32F350C8T6** 时钟源分析自己配置的STM32Cu…...

编程日记 2025/8/21 11:43:30

C++进阶——C++11_智能指针

目录 1、问题引入 2、RAII和智能指针 3、C标准库的智能指针 3.1 auto_ptr (不好) 3.2 unique_ptr 3.3 shared_ptr (重点) 3.4 weak_ptr (重点) 4、shared_ptr的循环引用问题(重点) 5、shared_ptr的线程安全问题 6、C11智能指针和boost的关系 7、内存泄漏 7.1 什么是…...

编程日记 2025/8/25 9:44:16

1. 下载ffmpeg https://www.gyan.dev/ffmpeg/builds/packages/ffmpeg-7.1.1-full_build.7z 2. 配置ffmpeg环境变量 3.安装pydub pip install pydub 4.编写转化工具代码 from pydub import AudioSegment def convertM4aToWav(m4a,wav):sound AudioSegment.from_file(m4a, f…...

编程日记 2025/8/20 11:47:20

mysql安装配置教程

由于您可能需要针对特定操作系统（如Windows、macOS或Linux）的MySQL安装配置教程，这里我将提供一个较为通用的指南，适用于大多数情况。如果您有特定的操作系统需求，请告诉我，我可以提供更详细的指导。 ### …...

编程日记 2025/8/26 1:27:26

埃文科技助力山西公共数据运营新发展

近日，郑州埃文科技有限公司（以下简称“埃文科技”）凭借“数据场景生态”的三维核心竞争力，成为山西云时代政务云技术有限公司专业领域数据类产品授权运营合作伙伴。埃文科技作为数据全生命周期价值建设先行者，深度赋…...

编程日记 2025/8/26 5:08:17

【STM32】在FreeRTOS下使用硬件SPI收发数据出现的时序耦合问题（WK2124芯片为例）

问题 STM32中在Freertos使用SPI通讯芯片 WK2124进行SPI转4串口时，接收数据为一个任务，发送数据为一个任务，切接受任务优先级更高实测发现收发一段时间（约几分钟）外扩芯片会死锁导致WK2124复位。分析首先&#xff…...

编程日记 2025/8/17 20:24:54

linux Shell编程之函数与数组（四）

目录一. shell 函数 1. 函数的用法 (1) 两个数求和 (2) 系统资源监控并报警函数 2. 函数变量的作用范围 3. 函数的参数 4. 递归函数二. shell 数组 (1) 获取数组长度 (2) 读取某下标赋值 (3) 数组遍历 (4) 数组切片 (5) 数组替换 (6) 数组删除三. shell 脚本…...

编程日记 2025/8/19 2:48:47

4.vtk光照vtkLight

文章目录 VTK中的光照1. vtkLight 的两种类型：位置光照和方向光照2. vtkLight 的常用方法3. 方法命名风格4. vtkProp 的可见性与 vtkLight 的开关示例 VTK中的光照 vtkLight: 用于定义一个或多个光源。每个光源可以有其颜色、位置、焦点等属性。 vtkActor: 每个vtk…...

编程日记 2025/8/24 13:07:09

定义AIDL 接口

目录定义 AIDL 接口创建 .aidl 文件实现 AIDL 接口向客户端公开接口接口的版本兼容性小结1. 定义 AIDL 接口 AIDL 接口是什么？概念 AIDL（Android 接口定义语言）用来定义跨进程通信（IPC）的接口。简单来说，它规定了客户端和服务端之间如何进行数据交换和方法调用。.aidl…...

编程日记 2025/8/20 8:33:59

Linux系统-scp命令--两台服务器之间传输文件

一、定义 scp是secure copy的简写，scp是linux系统下基于ssh登陆进行安全的远程文件拷贝命令，可以在linux服务器之间复制文件和目录，scp传输是加密的，可能会稍微影响一下速度。另外，scp还非常不占资源，不会提…...

编程日记 2025/8/27 6:53:16

Visual Studio + OpenCV C++ 安装与配置教程

OpenCV（Open Source Computer Vision Library）是一个开源的计算机视觉库，广泛用于图像处理、视频分析、模式识别和机器学习等领域。它由Intel公司于1999年发起，并在2000年由Willow Garage（一个机器人研究机构）进一步开发和维护。OpenCV支持多种编程语言，包括C++、Python…...

编程日记 2025/8/20 4:32:06

怎么通过OPPO手机进行图片编辑？图片编辑攻略，打造专业级照片

在当今数字化时代，手机摄影已成为记录生活、分享瞬间的重要方式。而作为市场上广受欢迎的智能手机品牌之一，OPPO手机不仅在摄影硬件上表现出色，其内置的图片编辑功能也极为强大，能够满足使用者从基础调整到高级创作的各种需求。本…...

编程日记 2025/8/22 15:38:19

基于MFC 的链接库

1. 动态库 MFC Regular dll: ① DLL内部有一个CWinApp类全局对象(像是基于mfc的exe程序那样存在一个theApp)，该CWinApp类的Initstance负责执行dll内部初始化。 ② DLL不能人为提供Dllmain函数，该函数由mfc库提供。 ③在visual studio 的工程配置中&a…...

编程日记 2025/8/26 7:48:03

2025.04.15【Connection】| 生信数据可视化：连接图绘制指南

文章目录生信数据可视化：连接图绘制指南什么是连接地图？为什么使用连接地图？如何在R中创建连接地图？1. 安装和加载必要的库2. 准备数据3. 计算大圆航线的距离和方位角4. 创建连接地图高级技巧1. 自定义地图样式2. 添加地理背景 …...

编程日记 2025/8/20 7:21:34

回溯算法：List 还是 ArrayList？一个深拷贝引发的思考

在学习和使用回溯算法解决问题时，我们经常会遇到需要维护一个结果列表，例如所有可能的子集、组合或排列。这个结果列表通常是一个 List<List<Integer>>，其中内部的 List<Integer> 代表一个具体的解。然而，在…...

编程日记 2025/8/21 15:15:28

WPS表格中设置折线图随数据列自动变化——存钱计划

效果展示： wps自动更新表格 1.公式>名称管理器>新建 2.修改名称和引用位置 OFFSET(Sheet1!$A$2,0,0,COUNTA(Sheet1!$A:$A)-1,1) 3.插入>图表 4.右键>选择数据 5.添加，输入名称和系列值。 Sheet1!名称管理器里的名字标签分类里也填入 6如图…...

编程日记 2025/8/17 18:46:58

内网Windows挂载目录到公网服务器

工程目的最近在研究图像生成，Stable Diffusion的各种模型尤其3.5以后大的飞起来，动不动五六十G，以往上传到服务器费时费力占带宽又占存储空间，更关键的是用学校服务器只能校园网才能上，上传传个半天第二天来一看发现…...

编程日记 2025/8/23 4:27:14

ffmpeg命令（一）：信息查询命令

媒体文件信息查看命令说明ffmpeg -i input.mp4查看媒体文件基本信息（封装格式、编解码器、时长等）ffprobe input.mp4使用专用工具查看详细信息ffprobe -v error -show_format -show_streams input.mp4输出格式和流的详细信息ffprobe -v quiet -print_f…...

编程日记 2025/8/25 4:29:17

2 cline 提示词工程指南-记忆库

cline 提示词工程指南-记忆库前言编程，就是搭建一个系统，该系统在编程过程中逐步长成，最后该系统可以完成某个具体任务。显然，编程是一个需要仔细规划、逐步推进的系统性、流程性、逻辑性工作。我们的 ai 能胜任么&#x…...

编程日记 2025/8/25 9:22:22

VueDOMPurifyHTML 防止 XSS（跨站脚本攻击）风险

VueDOMPurifyHTML 是一个 Vue.js 插件，用于在 v-html 指令中安全地渲染 HTML 内容，防止 XSS（跨站脚本攻击） 风险。作用解决 v-html 的安全问题 Vue 的 v-html 会直接渲染原始 HTML&#xff0…...

编程日记 2025/8/21 10:12:21

关于SQLite轻量数据库的研究

安装本地SQLite 下载地址： https://www.sqlite.org/download.html 下载这两个包解压到本地，得到这几个文件： 将解压后的目录添加到Path环境变量中： 在cmd中输入 “sqlite3” 和 “.open D:\work\sqliteInstall\mytestdb.…...

编程日记 2025/8/23 14:01:11

使用Python爬取豆瓣电影Top250并保存到Excel完整教程

在当今数据驱动的时代，获取和分析网络数据已成为许多领域的重要技能。本文将详细介绍如何使用Python爬取豆瓣电影Top250榜单数据，并将结果保存到Excel文件中。这个项目不仅适合Python初学者学习网络爬虫基础，也能帮助数据分析师获取有价值的电…...

编程日记 2025/8/20 14:48:43

Redis + Caffeine打造超速两级缓存架构

背景接口的逻辑非常简单：根据传入的城市、仓库和发货时间，查询快递的预计送达时间。然而，由于会频繁调用这个接口，尤其是在大促期间，接口的性能要求极高。数据量虽然不大，但为了确保接口的高性能和高…...

编程日记 2025/8/23 8:26:22

讲讲String类的常用函数

String类在开发过程中经常用到，这里来总结一下。 1.声明与初始化 std::string str;//声明 std::string str "Hello, World!";//初始化 2.连接 std::string str1 "Hello, "; std::string str2 "World!"; std::string result …...

编程日记 2025/8/21 1:33:55

Sentinel实战教程：流量控制与Spring Boot集成

Sentinel实战教程：流量控制与Spring Boot集成 1. Sentinel简介与核心概念 1.1 什么是Sentinel？ Sentinel是阿里巴巴开源的流量控制组件，主要用于微服务架构中的流量防护。它通过限流、熔断、热点防护等机制，帮助系统在高并发场景下保持稳定运行。 1.2 核心功能与术语流…...

编程日记 2025/8/25 0:47:51