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uC/OSII学习笔记（一）任务的增删改查

news 来源：原创 2025/5/16 15:09:19

使用天玛智控的控制器，基础工程文件已移植ucosii。
正常的任务创建流程为：
1.OSInit()；
2.OSTaskCreate()；
3.OSStart()；
但是天玛对其有做修改，任务创建直接调用OSTaskCreate()函数即可，不用在创建任务前调用OSInit()和OSStart()。
OSTaskCreate()函数的四个参数（task,pdata,ptos和prio）分别为：task是任务代码的指针，pdata是任务开始执行时传递给任务的参数的指针，ptos是分配给任务的堆栈的栈顶指针，prio是分配给任务的优先级。
创建任务是否成功，可定义INT8U类型数据观察其返回值，
（因为OSTaskCreate()函数返回值是INT8U）
如：

INT8U err1 = OSTaskCreate(task1, NULL, &task1_STK[task1_STK_NUM - 1], task1_PRIO);
GUI_Printf(0,80,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"%d",err1);

返回值为0即为创建成功；其他情况均为失败，可根据具体值在ucosii.h文件里查询失败原因。
一个任务通常是一个无限的循环，像一个函数一样，有返回类型，有形参变量，但是任务是绝对不会返回的，返回参数必须定义成void，如：

void YourTask (void *pdata)
{while(1){/*你的代码*//*如需要任务调度，还需用OSTimeDlyHMSM();或OSTimeDly();*/}
}

创建任务的正规做法是：
1、先创建你的任务task1、2、3····

#define task1_PRIO      50				//这个是任务优先级，任务优先级的编号，1-63，且不能重复，它代表了任务的唯一性
#define task1_STK_NUM   40  			//指任务的OS_STK的数量
OS_STK task1_STK[task1_STK_NUM];		//有task1_STK_NUM 个4个字节的空间，40*4
void task1(void* p_arg); 				//任务函数#define task2_PRIO      60
#define task2_STK_NUM   40 
OS_STK task2_STK[task2_STK_NUM];
void task2(void* p_arg);void task1 (void *p_arg)
{INT8U err1 = OSTaskStkChk(task1_PRIO,&StackBytes1);GUI_Printf(0,40,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 FreeStack:%d",StackBytes1.OSFree);GUI_Printf(0,60,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 UsedStack:%d",StackBytes1.OSUsed);GUI_Printf(0,80,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 err:%d",err1);while(1){GUI_Printf(0,20,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"任务1");
//		GUI_Printf(0,40,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 FreeStack:%d",StackBytes1.OSFree);
//		GUI_Printf(0,60,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 UsedStack:%d",StackBytes1.OSUsed);
//		GUI_Printf(0,80,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task1 err:%d",err1);
//		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);OSTimeDly(50);}
}void task2(void *p_arg) 
{INT8U err2 = OSTaskStkChk(task2_PRIO,&StackBytes2);GUI_Printf(0,140,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 UsedStack:%d",StackBytes2.OSUsed);GUI_Printf(0,120,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 FreeStack:%d",StackBytes2.OSFree);GUI_Printf(0,160,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 err:%d",err2);while(1){GUI_Printf(0,100,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"任务2");
//		GUI_Printf(0,120,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 FreeStack:%d",StackBytes2.OSFree);
//		GUI_Printf(0,140,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 UsedStack:%d",StackBytes2.OSUsed);
//		GUI_Printf(0,160,GUI_WHITE,GUI_BLACK|GUI_FONT_16,"Task2 err:%d",err2);
//		OSTimeDlyHMSM(0, 0, 1, 0);OSTimeDly(50);// 其他任务...}
}

2、再创建一个开始任务start，在开始任务中创建你的task1、2、3···

#define Start_PRIO      49           //这个是任务优先级，任务优先级的编号，1-63，且不能重复，它代表了任务的唯一性
#define Start_STK_NUM   128         //指任务的OS_STK的数量
OS_STK Start_STK[Start_STK_NUM];    //有Task1_STK_NUM 个4个字节的空间，128*4
void start_task(void* p_arg);       //任务函数void start_task(void* p_arg) {//禁止任务被打断（主要是被中断打断）OS_ENTER_CRITICAL();    //进入临界状态，关闭了所有中断//可以在这里面进行其他任务开启OSTaskCreate(task1_task, NULL, &Task1_STK[Task1_STK_NUM - 1], Task1_PRIO);OSTaskCreate(task2_task, NULL, &Task2_STK[Task2_STK_NUM - 1], Task2_PRIO);OS_EXIT_CRITICAL();     //退出临界状态，开启中断
}

然而天玛控制器很奇怪，这样做不会报错，但是会是开启不了task1、2、3···，因此OSTaskCreate()函数直接创建任务即可，别创建一个开始任务，然后在开始任务里创建其他任务，会不起作用，原因未知。
3、创建任务时的
OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界状态，关闭所有中断
和
OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界状态，开启中断
应该是必要的，避免有更高优先级的任务打断了任务的创建。

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