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在macOS的docker中如何安装及运行ROS2

news 来源：原创 2025/9/19 1:29:08

1、macOS环境及版本

2、docker for macos版本

3、拉取ROS2镜像

docker pull ros:iron

4、查看容器

docker images

5、启动 ROS2 容器

docker run -it --rm ros:iron

-it ：以交互模式运行容器。

--rm ：退出时自动删除容器（测试时推荐）。

6、在容器内安装必要工具

进入容器后，执行以下命令更新并安装工具：

apt update && apt install -y ros-iron-ros2cli ros-iron-demo-nodes-cpp

ros-iron-ros2cli ：ROS2 命令行工具。

ros-iron-demo-nodes-cpp ：C++ 示例节点。

7、验证 ROS2 安装

检查 ROS2 版本：ros2 --help

查看已安装的包：ros2 pkg list | grep demo_nodes

8、新打开终端运行

其中，bf8aa7b745ca，是对应容器ID

此时运行，ros2 -help 会报错，提示： bash: ros2: command not found

解决方式，就是手动加载 ROS2 环境，在终端输入：

source /opt/ros/iron/setup.bash

其中，iron 就是ros版本

此时，在两个终端分别输入：

终端1:

ros2 run demo_nodes_cpp talker

终端2:

ros2 run demo_nodes_cpp listener

在macOS的docker中如何安装及运行ROS2

1、macOS环境及版本 2、docker for macos版本 3、拉取ROS2镜像 docker pull ros:iron 4、查看容器 docker images 5、启动 ROS2 容器 docker run -it --rm ros:iron -it ：以交互模式运行容器。 --rm ：退出时自动删除容器（测试时推荐&am…...

编程日记 2025/9/19 1:29:08

FFmpeg安装和使用

1. 安装与环境配置 Windows # 方法1：官网下载预编译二进制包 https://ffmpeg.org/download.html#build-windows 解压后添加bin目录到系统PATH# 方法2：通过Chocolatey安装 choco install ffmpegmacOS # 使用Homebrew安装 brew install ffmpegLinux # …...

编程日记 2025/9/10 5:21:53

基于多模态大模型的ATM全周期诊疗技术方案

基于多模态大模型的ATM全周期诊疗技术方案 1. 数据预处理模块算法1：多模态数据融合伪代码 def multimodal_fusion(data_dict):# 输入：包含MRI、EEG、实验室指标的字典# 输出：对齐后的张量序列# 模态对齐aligned_data = temporal_alignment(data_dict,sampling_rate...

编程日记 2025/9/16 13:36:18

写时复制Copy-on-Write（COW）

简单理解写时复制读的时候，直接访问原对象。写的时候，对复制原对象，对副本进行写操作，最后将副本替换原对象。写时复制多用于读多写少的场景，因为写操作是用悲观锁进行的，如果写的场景多，…...

编程日记 2025/9/11 8:48:21

S7-1200 PLC热电偶和热电阻模拟量模块

热电偶和热电阻模拟量模块 S7-1200 PLC有专用用于对温度进行采集的热电偶模块SM1231 TC和SM 1231RTD。热电偶模块有4AI和8AI两种，下面以SM1231 TC 4AI为例看一下接线图。该模块一共有4个通道，每个通道有两个接线端子，比如0，0-。…...

编程日记 2025/9/11 12:40:42

ffmpeg函数简介（封装格式相关）

文章目录 🌟 前置说明：FFmpeg 中 AVFormatContext 是什么？🧩 1. avformat_alloc_context功能：场景： 🧩 2. avformat_open_input功能：说明：返回值： &#x1f9…...

编程日记 2025/9/10 10:52:15

操作数组的工具类

Arrays 它里面的每一个方法基本上都是static静态修饰的，如果想要调用里面的方法，不需要创建对象，直接用类名.就可以了操作数组的工具类方法： public static String toString（数组） 把数组拼接成…...

编程日记 2025/9/10 0:40:46

小刚说C语言刷题——第19讲循环之continue和break

在循环中，当我们得到想要的答案时，这时我们可能要提前结束循环，这个时候我们就会用到break。而我们有时需要结束某一次循环时，我们可以用continue。 1.break语句 (1)在循环中想要提前终止循环，要用break。 (2)语法格…...

编程日记 2025/9/16 1:58:59

FairMOT复现过程中cython_bbox库问题

cython_bbox库就该这么安装_cython-bbox库就应该-CSDN博客...

编程日记 2025/9/10 6:11:03

还是每日一题。题解很巧，我根本想不到。 class Solution { public: int minOperations(vector<int>& nums, int k) { int count; int mnnums[0]; //接下来查找nums数组中最小值 for(int i1;i<nums.size();i) { if(nums[i]<mn) { mnnums[i]; } } …...

编程日记 2025/9/10 4:06:04

Kubernetes 入门篇之网络插件 calico 部署与安装

在运行kubeadm init 和 join 命令部署好master和node节点后，kubectl get nodes 看到节点都是NotReady状态，这是因为没有安装CNI网络插件。 kubectl get nodes NAME STATUS ROLES AGE VERSION k8s-master Not…...

编程日记 2025/9/16 11:43:03

HTTP 压力测试工具autocannon（AI）

简介 autocannon 是一款基于 Node.js 的高性能 HTTP 压力测试工具，适用于评估 Web 服务的并发处理能力和性能瓶颈。一、工具特点高性能‌：利用 Node.js 异步非阻塞机制模拟高并发请求‌。‌实时监控‌：测试过程中动态展示请求统计和性能…...

编程日记 2025/9/11 15:05:08

【面试】封装、继承、多态的具象示例模板编程的理解与应用场景链表适用的场景

文章目录 C面试：封装、继承、多态的具象示例1. 封装 (Encapsulation)2. 继承 (Inheritance)3. 多态 (Polymorphism)综合示例：封装、继承、多态 C模板编程的理解与应用场景我对模板编程的理解C中最常用的模板编程场景1. STL (标准模板库)2. 通用容器实现3…...

编程日记 2025/9/13 3:53:48

机器学习02——概要

一、简介机器学习是一门在没有明确编程的情况下让计算机学习的科学。监督学习是有目标的，输入数据对应明确的输出；无监督学习则是“探索”型的，模型的目标是从数据中发现潜在的模式或结构，而不需要预先知道标签。二、机器学…...

编程日记 2025/9/10 1:09:09

常用的网络安全靶场、工具箱

转载：https://blog.csdn.net/zjzqxzhj/article/details/137945444 打CTF很好玩。可以试一下 1.CTF在线工具 1、CTF在线工具箱：http://ctf.ssleye.com/ 包含CTF比赛中常用的编码、加解密、算法。 2、CTF加解密工具箱：http://www.atoolbox.…...

编程日记 2025/9/13 20:59:02

excel中的VBA指令示例（一）

示例注释： Sub 宏1() sub是宏开头，宏1是宏的名称，自定义，在按钮中可指定用某个宏后面是注释 Sheets("装配材料").Select ‘选择表装配材料 Ce…...

编程日记 2025/9/18 19:05:20

神经网络｜基于脉冲耦合神经网络PCNN图像特征提取与匹配（附matlab代码）

内容未发表论文基于脉冲耦合神经网络（PCNN）的图像特征提取与匹配研究摘要本文提出一种基于脉冲耦合神经网络（Pulse-Coupled Neural Network, PCNN）的图像特征提取与匹配方法。通过模拟生物视觉皮层神经元的脉冲同步发放特性，PCNN能够有效捕捉图像纹理与边缘特征。实验表…...

编程日记 2025/9/15 19:13:38

Linux 内核中的 TCP 早期多路分解机制解析

一、引言在现代高性能网络环境中，Linux 内核需要快速处理大量的 TCP 数据包，同时保持低延迟和高吞吐量。为了实现这一目标，Linux 内核引入了早期多路分解（Early Demultiplexing）机制。这种机制允许内核在数据包进入传输层之前，快速找到对应的套接字（socket）并关联数…...

编程日记 2025/9/13 1:14:29

Yalmip工具箱（3）——错误类型

在yalmip中，不可避免地我们会遇到求解出问题的情况，理解和处理错误信息是至关重要的环节。在这里我们查看yalmip的所有错误类型（详细见 yalmiperror.m 函数） 函数概述 yalmiperror函数的主要作用是根据YALMIP产生的错误代码&…...

编程日记 2025/9/13 20:34:35

【KWDB 创作者计划】_KWDB：开源引领数据库创新变革

在数字化浪潮汹涌澎湃的当下，数据已然成为驱动各行各业发展的核心要素。数据库作为数据管理的关键工具，其性能、功能以及开放性，对企业和社会的数字化进程起着举足轻重的作用。KWDB，作为数据库领域的一颗璀璨新星，正以…...

编程日记 2025/9/13 1:11:29

HarmonyOS学习实验八：显式动画与属性动画的实现

鸿蒙系统动画开发实战：显式动画与属性动画的探索引言在鸿蒙系统的开发过程中，动画效果是提升用户体验的重要一环。通过巧妙运用动画，可以使应用界面更加生动、交互更加流畅。鸿蒙系统提供了丰富的动画开发能力，其中显式动画和…...

编程日记 2025/9/17 6:17:48

高校智慧能源系统解决方案：推动绿色校园建设的智能化实践

高校智慧能源系统解决方案：推动绿色校园建设的智能化实践一、建设背景：政策驱动与绿色发展需求为响应国家“碳达峰、碳中和”战略目标，教育部印发《绿色低碳发展国民教育体系建设实施方案》，明确提出需完善校园能源管理体系&a…...

编程日记 2025/9/13 7:23:29

win日志

以第一个为例子打开后，右上角（将所有事件另存为xx)然后一般写今天的日期，进行备份然后选择下语言即可日志备份时间的选择（根据实际情况选择日志时间） 点击右侧事件属性，然后xml视图即可常见的安全事件…...

编程日记 2025/9/18 19:02:27

嵌入式开发之51单片机入门（一）与LED灯的故事

得而不惜就该死。 --小泽继续傻冒开始，这次的傻冒之旅是关于嵌入式的51单片机开发，这个系列只讲程序开发逻辑，如需初始环境安装配置，建议移步B站江协科技大佬，本系列也是对大佬所讲内容的复刻，同时添加一…...

编程日记 2025/9/13 22:55:28

TCP 与 UDP

TCP 与 UDP 的区别（重要） 是否面向连接：UDP 在传送数据之前不需要先建立连接。而 TCP 提供面向连接的服务，在传送数据之前必须先建立连接，数据传送结束后要释放连接。是否是可靠传输：远地主机在收到 UDP 报…...

编程日记 2025/9/18 11:27:11

Linux:进程地址空间

在讲述本篇文章之前，我们先来看一段代码。从上图输出可以看到，我们的子进程继承了父进程的全局变量val，当子进程中的val产生了修改时，父进程的val值并没有变化，但父子进程在打印val的地址时，会发现val的地…...

编程日记 2025/9/13 19:37:17

【Linux】Linux 操作系统 - 03 ,初步指令结尾 + shell 理解

文章目录前言一、打包和压缩二、有关体系结构 (考)面试题三、重要的热键四、shell 命令及运行原理初步理解五、本节命令总结总结前言本篇文章 , 笔者记录的笔记内容包含 : 基础指令、重要热键、shell 初步理解、权限用户的部分问题。内容皆是重要知识点 , 需要认真理…...

编程日记 2025/9/18 13:09:19

华为数通不同级别的认证路径和要求是什么？

一、认证路径 HCIA：无需前置认证，通过一门考试（代码H12-811）即可拿证。 HCIP：建议先通过HCIA-Datacom，再选择子方向（如高级路由、安全）。 HCIE：最好有hcia/hcip的基础…...

编程日记 2025/9/18 4:29:33

电子电气架构 --- 新能源汽车电子电气系统功能需求

我是穿拖鞋的汉子，魔都中坚持长期主义的汽车电子工程师。老规矩，分享一段喜欢的文字，避免自己成为高知识低文化的工程师：周末洗了一个澡，换了一身衣服，出了门却不知道去哪儿，不知道去找谁，漫无目的走着，大概这就是成年人最深的孤独吧! 旧人不知我近况，新人不知我过…...

编程日记 2025/9/13 21:47:39

《从单体到分布式：一个订单系统的架构升级》

1. 问题爆发：单体架构的极限原来的订单系统长这样： 技术栈：SpringBoot MyBatis MySQL（主从）部署：单机跑所有模块（订单、支付、库存）痛点&#xff…...

编程日记 2025/9/13 6:36:28

琴键上的强化学习：让机器人在真实世界里弹钢琴！

在科技飞速发展的今天，机器人的能力边界不断拓展。想象一下，机器人坐在钢琴前，行云流水地弹奏出美妙乐章，这不再是科幻电影里的场景。近日，科研人员在机器人弹钢琴领域取得了突破性进展，让我们一同走进这个…...

编程日记 2025/9/13 23:34:01

【Unity网络编程知识】C#的 Http相关类学习

1、搭建HTTP服务器使用别人做好的HTTP服务器软件，一般作为资源服务器时使用该方式（学习阶段建议使用）自己编写HTTP服务器应用程序，一般作为Web服务器或者短连接游戏服务器时使用该方式（工作后由后端程序员来做&#…...

编程日记 2025/9/12 17:27:38

【算法学习】链表篇：链表的常用技巧和操作总结

算法学习： https://blog.csdn.net/2301_80220607/category_12922080.html?spm1001.2014.3001.5482 前言： 在各种数据结构中，链表是最常用的几个之一，熟练使用链表和链表相关的算法，可以让我们在处理很多问题上都更加…...

编程日记 2025/9/17 22:59:17

【前端笔记】CSS预处理语言 LESS

官网： Less 快速入门 | Less.js 中文文档 - Less 中文网 LESS很多地方可以比CSS简写很多安装 npm install -g less 核心优势：变量、嵌套、混合、运算功能让CSS更容易维护，比原生CSS更加简洁高效 1. 变量（Variables&#xff09…...

编程日记 2025/9/13 1:08:29

Oracle 查看后台正在执行的 SQL 语句

在 Oracle 数据库中，要查看后台正在执行的 SQL 语句，可以通过查询动态性能视图（Dynamic Performance Views）或使用监控工具来实现。 1. 查询动态性能视图 (1) 查看当前活跃会话及其执行的 SQL 使用 v$session 和 v$sql 视图关联…...

编程日记 2025/9/17 14:51:01

强化学习原理二 BasicConcepts

状态，State 状态空间，State Space 行动，Action状态转换，state transition策略，Policy 用数组或者矩阵表示这样一个策略奖励，Reward 不确定的话，表格就不适用了。这个时候就要用数学来表示&…...

编程日记 2025/9/18 6:07:52

【机密计算顶会解读】13：CAGE：通过 GPU 扩展补充 Arm CCA

导读：本文介绍GAGE，利用Arm CCA中的现有硬件安全特性来确保敏感数据的安全性，支持GPU加速的机密计算，在实际平台上的平均性能开销仅为 2.45%，在保持高性能的同时，提供了良好的数据安全保护，且其…...

编程日记 2025/9/13 10:26:29

Android 使用kill -9（SIGKILL信号）强制终止Native进程时，是否会生成tombstone文件

在Android系统中，使用kill -9（SIGKILL信号）强制终止Native进程时，不会生成tombstone文件。以下是具体原因和背景分析： 1. SIGKILL信号的特性 SIGKILL（信号9） 是Linux系统中最高优先级…...

编程日记 2025/9/13 18:57:17

WPS JS宏编程教程（从基础到进阶）-- 第六部分：JS集合与映射在 WPS 的应用

目录第6章 JS集合与映射在 WPS 的应用6-1 集合的创建（实例：唯一值提取）示例代码详细解析Excel 环境模拟说明6-2 集合的不重复特性应用（案例：提取唯一值记录）示例代码详细解析案例说明6-3 集合成员添加与删除示例代码代码解析直观示意（Excel 模拟表格）6-4 集合成员添加…...

编程日记 2025/9/13 10:23:21

1.VTK 使用CMakeLists

文章目录 1.创建目录2.配置VTK编译环境3.创建main.cpp4.CMake编译 1.创建目录选择一个空文件夹创建CMakeLists.txt 文件，注意CMakeLists不要写错 2.配置VTK编译环境 cmake_minimum_required(VERSION 3.5) # 最低要求 CMake 3.5，避免兼容性问题 proje…...

编程日记 2025/9/18 16:01:32

PDFtk

如果下载的pdf文件有秘钥的话，使用下面linux命令去掉秘钥： pdftk 纳税记录.pdf input_pw 261021 output 纳税记录_output.pdf将多个单页pdf合并为一个pdf的linux命令: pdftk 自然人电子税务局1.pdf 自然人电子税务局2.pdf 自然人电子税务局3.pdf 自然人…...

编程日记 2025/9/18 18:11:57

整理我的macos的复杂混乱的python环境

一、彻底清理现有环境（为全新配置铺路） 1. 核级清理（⚠️ 先备份重要数据） bash复制# 删除所有第三方Python安装 sudo rm -rf /Library/Frameworks/Python.framework/ rm -rf ~/Library/Python/ rm -rf ~/.local/bin/python* rm…...

编程日记 2025/9/13 6:32:10

Vue Router（1）

RouterLink 和 RouterView RouterLink 是一个导航组件，用于在不重新加载页面的情况下切换视图。 RouterView 是一个视图渲染容器组件，用于显示与当前 URL 匹配的组件。 <template><p><strong>Current route path:</strong> {{…...

编程日记 2025/9/15 19:08:15

AI时代如何让命令行工具快速智能化？

引言作为开发者，我们经常会开发各种命令行工具来提升工作效率。在AI时代我们又多了一个选择：通过AI生成代码，缺点是不可控、速度慢，优点是使用简单；而代码生成工具与AI的优缺点恰恰相反，如何结合两者的优…...

编程日记 2025/9/13 11:46:27

Android 回答视频边播放边下载的问题

分层次的回答突出技术深度、架构思维和实战优化，从基础实现到高阶优化： 一、核心技术方案（基础回答） 如何实现视频边下边播？ 1. **网络请求**：使用 HTTP Range 请求（Header: Range: bytes0…...

编程日记 2025/9/16 13:37:21

【HarmonyOS 5】鸿蒙中如何使用MQTT

一、MQTT是什么？ MQTT（Message Queuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输）是一种轻量级、基于发布 / 订阅（Publish/Subscribe）模式的即时通讯协议，专为资源受限的物联网（IoT&a…...

编程日记 2025/9/13 0:45:00

Conda与Pip：Python包管理工具的对比与选型

在当今的Python开发环境中，包管理工具的选择对于项目的顺利进行至关重要。Conda和Pip作为两种主流的Python包管理工具，各自具有独特的特点和优势。本文将详细对比Conda和Pip，帮助开发者在项目中做出更合适的选择。一、概述 Conda&#xff…...

编程日记 2025/9/13 7:19:43

建筑兔零基础自学记录69|爬虫Requests-2

Requests库初步尝试 #导入requests库 import requests #requests.get读取百度网页 rrequests.get(http://www.baidu.com) #输出读取网页状态 print(r.status_code) #输出网页源代码 print(r.text) HTTP 状态码是三位数字，用于表示 HTTP 请求的结果。常见的状态码有…...

编程日记 2025/9/13 15:25:50

OpenCV——图像融合

OpenCV——图像融合一、引言1.1 图像融合分类二、C代码实现三、效果展示3.1 标准球3.2 铝制底座一、引言在许多计算机视觉应用中(例如机器人运动和医学成像)，需要将来自多幅图像的相关信息集成到一幅图像中。这种图像融合将提供更高的可靠性、准确性和数据质量…...

编程日记 2025/9/13 12:00:40

显示背光发烫异常解析

■显示屏问题描述：： 分辨率：1024x600 尺寸：7寸 16:9 显示模式：IPS 背光参数：3串10并电压：9.6V 电流：200ma 问题描述：常温装填下，在整机点亮一段时间后&a…...

编程日记 2025/9/15 12:35:58

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