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（七）lerobot开源项目so100新版本全流程操作（操作记录）

news 来源：原创 2025/9/21 17:08:36

《项目简介》

一、环境配置

1、创建虚拟环境

2、克隆项目并安装所需包

二、主从臂硬件准备

1、舵机配置

（1）分别查看主从臂的开发板端口号

（2）分别设置主从臂的舵机

2、组装主从臂

3、查看主从臂端口号和相机端口号

4、修改配置文件

5、主从臂校准

三、模型训练（在线采集数据）

1、前提准备

（1）激活环境

（2）登录huggingface

2、设置硬件权限并进行测试

3、采集数据

4、数据查看&动作复现

5、加载huggingface数据进行模型训练

四、模型测试

1、前提准备

（1）激活环境

（2）登录huggingface

2、设置硬件权限并进行测试

3、加载权重进行模型测试

<<<<<项目环境建议：纯Linux或双系统的Linux环境，慎用虚拟机的Linux环境>>>>>

《项目简介》

项目地址：GitHub - huggingface/lerobot: 🤗 LeRobot: Making AI for Robotics more accessible with end-to-end learninghttps://github.com/huggingface/lerobot

可直接进入 full tutorial for SO-100，按照流程操作

一、环境配置

1、创建虚拟环境

conda create -y -n lerobot python=3.10

conda activate lerobot

2、克隆项目并安装所需包

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git ~/lerobot

cd lerobot && pip install -e ".[feetech]"

conda install -y -c conda-forge ffmpeg
pip uninstall -y opencv-python
conda install -y -c conda-forge "opencv>=4.10.0"

注：出现报错可能需要安装的包

cd lerobot && pip install -e .

sudo apt-get install git-lfs
git lfs install

conda install -c conda-forge jpeg libtiff

pip install pynput==1.7.7

注：解决Unknow encoder libsvtav1的报错

/lerobot/lerobot/common/datasets/video_utils.py的134行左右，将libsvtav1修改为vcodec: str = "libopenh264"

二、主从臂硬件准备

1、舵机配置

（一）lerobot开源项目的舵机配置（操作记录）-CSDN博客https://blog.csdn.net/ou1531037815/article/details/144098305

（1）分别查看主从臂的开发板端口号

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

（2）分别设置主从臂的舵机

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

python lerobot/scripts/configure_motor.py \--port /dev/ttyACM0 \--brand feetech \--model sts3215 \--baudrate 1000000 \--ID 1                   <-- UPDATE HERE

ID：1-6

2、组装主从臂

3、查看主从臂端口号和相机端口号

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

python lerobot/common/robot_devices/cameras/opencv.py \--images-dir outputs/images_from_opencv_cameras

4、修改配置文件

/lerobot/lerobot/common/robot_devices/robots/configs.py，修改四处地方：<-- UPDATE HERE

@RobotConfig.register_subclass("so100")
@dataclass
class So100RobotConfig(ManipulatorRobotConfig):calibration_dir: str = ".cache/calibration/so100"# `max_relative_target` limits the magnitude of the relative positional target vector for safety purposes.# Set this to a positive scalar to have the same value for all motors, or a list that is the same length as# the number of motors in your follower arms.max_relative_target: int | None = Noneleader_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(default_factory=lambda: {"main": FeetechMotorsBusConfig(port="/dev/ttyACM0",                          <-- UPDATE HEREmotors={# name: (index, model)"shoulder_pan": [1, "sts3215"],"shoulder_lift": [2, "sts3215"],"elbow_flex": [3, "sts3215"],"wrist_flex": [4, "sts3215"],"wrist_roll": [5, "sts3215"],"gripper": [6, "sts3215"],},),})follower_arms: dict[str, MotorsBusConfig] = field(default_factory=lambda: {"main": FeetechMotorsBusConfig(port="/dev/ttyACM1",                          <-- UPDATE HEREmotors={# name: (index, model)"shoulder_pan": [1, "sts3215"],"shoulder_lift": [2, "sts3215"],"elbow_flex": [3, "sts3215"],"wrist_flex": [4, "sts3215"],"wrist_roll": [5, "sts3215"],"gripper": [6, "sts3215"],},),})cameras: dict[str, CameraConfig] = field(default_factory=lambda: {"laptop": OpenCVCameraConfig(camera_index=2,                          <-- UPDATE HEREfps=30,width=640,height=480,),"phone": OpenCVCameraConfig(camera_index=4,                          <-- UPDATE HEREfps=30,width=640,height=480,),})mock: bool = False

5、主从臂校准

（1）校准从臂

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--robot.cameras='{}' \--control.type=calibrate \--control.arms='["main_follower"]'

（2）校准主臂

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--robot.cameras='{}' \--control.type=calibrate \--control.arms='["main_leader"]'

（3）遥操验证

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--robot.cameras='{}' \--control.type=teleoperate

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=teleoperate

三、模型训练（在线采集数据）

1、前提准备

（1）激活环境

conda activate lerobot

cd lerobot

（2）登录huggingface

开启clash，再设置linux命令行代理

解决Linux访问HuggingFace的问题（操作记录）https://blog.csdn.net/ou1531037815/article/details/144570497

export http_proxy=http://127.0.0.1:7890
export https_proxy=http://127.0.0.1:7890

用个人申请的Access Tokens代替${HUGGINGFACE_TOKEN}

huggingface-cli login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
echo $HF_USER

2、设置硬件权限并进行测试

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=teleoperate

测试硬件连接没问题就可以关掉 control_robot.py

3、采集数据

首先，新建一个叫“so100_test_v2”的本地数据集，并将该数据集上传到huggingface（第一次操作即可）

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=record \--control.fps=30 \--control.single_task="Pick up the white toy tiger and place it into the plate." \--control.repo_id=${HF_USER}/so100_test_v2 \--control.tags='["so100","tutorial"]' \--control.warmup_time_s=5 \--control.episode_time_s=15 \--control.reset_time_s=5 \--control.num_episodes=1 \--control.push_to_hub=true

然后，在现有的本地数据集上继续录制，并将数据集也同步上传到huggingface（后续操作）

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=record \--control.fps=30 \--control.single_task="Pick up the white toy tiger and place it into the plate." \--control.repo_id=${HF_USER}/so100_test_v2 \--control.tags='["so100","tutorial"]' \--control.warmup_time_s=5 \--control.episode_time_s=15 \--control.reset_time_s=5 \--control.num_episodes=4 \--control.push_to_hub=True \--control.resume=true

4、数据查看&动作复现

python lerobot/scripts/visualize_dataset_html.py \--repo-id ${HF_USER}/so100_test_v2

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=replay \--control.fps=30 \--control.repo_id=${HF_USER}/so100_test_v2 \--control.episode=0

5、加载huggingface数据进行模型训练

python lerobot/scripts/train.py \--dataset.repo_id=${HF_USER}/so100_test_v2 \--policy.type=act \--output_dir=outputs/train/act_so100_test_v2_act \--job_name=act_so100_test_v2_act \--policy.device=cuda \--wandb.enable=false

四、模型测试

1、前提准备

（1）激活环境

conda activate lerobot

cd lerobot

（2）登录huggingface

开启clash，再设置linux命令行代理

解决Linux访问HuggingFace的问题（操作记录）https://blog.csdn.net/ou1531037815/article/details/144570497

export http_proxy=http://127.0.0.1:7890
export https_proxy=http://127.0.0.1:7890

huggingface-cli login --token ${HUGGINGFACE_TOKEN} --add-to-git-credential

HF_USER=$(huggingface-cli whoami | head -n 1)
echo $HF_USER

2、设置硬件权限并进行测试

sudo chmod 777 /dev/ttyACM0
sudo chmod 777 /dev/ttyACM1

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=teleoperate

测试硬件连接没问题就可以关掉 control_robot.py

3、加载权重进行模型测试

python lerobot/scripts/control_robot.py \--robot.type=so100 \--control.type=record \--control.fps=30 \--control.single_task="Pick up the white toy tiger and place it into the plate." \--control.repo_id=${HF_USER}/eval_act_so100_test_v2_act \--control.tags='["tutorial"]' \--control.warmup_time_s=5 \--control.episode_time_s=30 \--control.reset_time_s=5 \--control.num_episodes=4 \--control.push_to_hub=false \--control.policy.path=outputs/train/act_so100_test_v2_act/checkpoints/last/pretrained_model

（七）lerobot开源项目so100新版本全流程操作（操作记录）

目录《项目简介》一、环境配置 1、创建虚拟环境 2、克隆项目并安装所需包二、主从臂硬件准备 1、舵机配置 （1）分别查看主从臂的开发板端口号 （2）分别设置主从臂的舵机 2、组装主从臂 3、查看主从臂端口号和相机端…...

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编程日记 2025/9/19 9:53:29

CrystalDiskInfo电脑硬盘监控工具 v9.6.0中文绿色便携版

前言 CrystalDiskInfo是一个不用花钱的硬盘小帮手软件，它可以帮你看看你的电脑硬盘工作得怎么样，健不健康。这个软件能显示硬盘的温度高不高、还有多少地方没用、传输东西快不快等等好多信息。用了它，你就能很容易地知道硬盘现在是什么情况&…...

编程日记 2025/9/19 11:44:58

rqlite：一个基于SQLite构建的分布式数据库

今天给大家介绍一个基于 SQLite 构建的轻量级分布式关系型数据库：rqlite。 rqlite 基于 Raft 协议，结合了 SQLite 的简洁性以及高可用分布式系统的稳健性，对开发者友好，操作极其简便，其核心设计理念是以最低的复杂度实…...

编程日记 2025/9/16 19:50:12

网络1 网络设备

计算机网络设备集线器： 易发生阻塞：所有端口共享一条带宽，两个端口发生传输时，其他端口若想传输数据给这两个端口，需等待这两个端口传输数据完毕。端口数量限制：10M带宽下可用15口。15口共享10Md带宽集线…...

编程日记 2025/9/10 17:19:06

mybatis 某些特殊的 ORA-00979:not a GROUP BY expression

打印的日志sql执行都是正常的但是就是报ORA-00979: not a GROUP BY expression 可能是 GROUP BY中不能使用动态参数或特殊方法使用硬编码可以解决问题 <if test"statisticsInVo.timeTypeSql!null and statisticsInVo.timeTypeSql yyyy">TO_CHAR(CARD_T…...

编程日记 2025/9/19 4:58:00

基于OpenCV的图像处理程序设计实践

一.安装OpenCV3.x # 安装依赖 sudo apt update sudo apt install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev# 下载OpenCV源码 git clone https://github.com/opencv/opencv.git -b 3.4 cd opencv mkdir build &…...

编程日记 2025/9/21 16:36:32

《项目简介》

一、环境配置

1、创建虚拟环境

2、克隆项目并安装所需包

二、主从臂硬件准备

1、舵机配置

（1）分别查看主从臂的开发板端口号

（2）分别设置主从臂的舵机

2、组装主从臂

3、查看主从臂端口号和相机端口号

4、修改配置文件

5、主从臂校准

三、模型训练（在线采集数据）

1、前提准备

（1）激活环境

（2）登录huggingface

2、设置硬件权限并进行测试

3、采集数据

4、数据查看&动作复现

5、加载huggingface数据进行模型训练

四、模型测试

1、前提准备

（1）激活环境

（2）登录huggingface

2、设置硬件权限并进行测试

3、加载权重进行模型测试

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