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Livox-Mid-70雷达使用------livox_mapping建图

news 来源：原创 2025/8/25 13:45:33

1.ubuntu20.04 和Livox mid 70 的IP设置

连接好Livox-Mid-70雷达,然后进行局域网配置

1.1 Livox mid 70的IP是已知的，即192.168.1.1XX, XX表示mid 70广播码的后两位

1.2 ubuntu 20.04的IP设置

a.查看本机IP名

ifconfig

b.设置本机IP地址

sudo ifconfig enx00e04c513e70 192.168.1.50

c.检查是否能连接Mid 70,即ping一下Mid 70的IP地址

ping 192.168.1.192

成功连接效果图：

2.安装驱动和代码编译

2.1 雷达SDK下载和安装（如果已经安装雷达SDK驱动，则可跳到2.2）

新建终端，下载和安装

git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK.git
cd Livox-SDK
cd build && cmake ..
make
sudo make install

2.2 安装ros驱动

mkdir -p ws_livox_mapping/src
cd ws_livox_mapping/src
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver.git

2.3 下载并安装编译livox_mapping，可以和ros驱动放在同个工作空间编译，但要注意一定要先单独编译雷达的驱动。

在ws_livox_mapping/src目录下打开终端：

git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_mapping.git

cd ..
catkin_make

报错1：

解决方案1：

将 ~/ws_livox_mapping/src/livox_mapping/src下的cpp文件打开并且修改

上面三个cpp文件都这样修改即可

编译通过

3.运行launch文件

3.1 运行bag(如果没有Livox雷达时，可以运行包查看运行效果）

包的链接

先运行launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

再到包路径下运行包

rosbag play <your bag name>.bag

报错2：[ERROR] [1743916861.111573426]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

解决方案2：将~/ws_livox_mapping/src/livox_mapping/src下的laserMapping.cpp文件打开，Ctrl+F查找camera_init(共五处）全部修改，修改如下：

"/camera_init" 修改为 "camera_init"

再次catkin_make编译后（一定要再编译一下，否则还是会报错），运行launch和bag

运行效果如下：

3.2 运行lidar采集

ping 一下，保证雷达livox连接正常

先运行map的launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_mapping mapping_mid.launch

再开一个终端，运行lidar的launch

source ./devel/setup.bash
roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch

如果报错：[ERROR] [1743916861.111573426]: Error transforming odometry 'Odometry' from frame '/camera_init' to frame 'camera_init'

和前面一样修改即可

运行效果：就坐在教室随便扫了下，效果还不错

Livox-Mid-70雷达使用------livox_mapping建图

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