Rviz 同时显示多个独立 URDF！解决双机械臂+底盘等场景（球体+方块实例演示）
视频讲解：
Rviz 同时显示多个独立 URDF！解决双机械臂+底盘等场景（球体+方块实例演示）
仓库地址：GitHub - LitchiCheng/ros2_package
有小伙伴留言说想看下同时使用多个独立的urdf如何配置，实际上这个场景是很常见的，比如双机械臂，机械臂加底盘，机械臂加双足等等，都是多个独立的urdf文件构成，这个时候同时在Rivz中显示多个模型就很有用了，今天我们以一个球体的urdf和一个方块的urdf为例，介绍下如何搭建。
首先新建一个package
ros2 pkg create --build-type ament_cmake multi_urdf_display --dependencies rclcpp robot_state_publisher tf2_ros新建一个urdf文件夹
在urdf中新建cube.urdf
<?xml version="1.0"?>
<robot name="cube"><link name="base_link"><visual><geometry><box size="1 1 1"/></geometry><material name="blue"><color rgba="0 0 1 1"/></material></visual><collision><geometry><box size="1 1 1"/></geometry></collision><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertia ixx="1" ixy="0" ixz="0" iyy="1" iyz="0" izz="1"/></inertial></link>
</robot>再新建一个sphere.urdf
<?xml version="1.0"?>
<robot name="sphere"><link name="base_link"><visual><geometry><sphere radius="0.5"/></geometry><material name="red"><color rgba="1 0 0 1"/></material></visual><collision><geometry><sphere radius="0.5"/></geometry></collision><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="1"/><inertia ixx="0.1" ixy="0" ixz="0" iyy="0.1" iyz="0" izz="0.1"/></inertial></link>
</robot>创建一个launch文件夹，新建一个display_multi_urdf.launch.py
import os
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
from ament_index_python.packages import get_package_share_directorydef load_urdf(pkg_name, urdf_file):pkg_path = get_package_share_directory(pkg_name)urdf_path = os.path.join(pkg_path, 'urdf', urdf_file)with open(urdf_path, 'r') as f:return f.read()def generate_launch_description():robot_desc1 = load_urdf('multi_urdf_display', 'cube.urdf')robot_desc2 = load_urdf('multi_urdf_display', 'sphere.urdf')return LaunchDescription([Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',name='cube_state_pub',namespace='cube',parameters=[{'robot_description': robot_desc1}], ),Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',name='sphere_state_pub',namespace='sphere',parameters=[{'robot_description': robot_desc2}],),Node(package='tf2_ros',executable='static_transform_publisher',namespace='cube',arguments=['0', '0', '0', '0', '0', '0', 'world', 'cube/base_link'],),Node(package='tf2_ros',executable='static_transform_publisher',namespace='sphere',arguments=['2', '0', '0', '0', '0', '0', 'world', 'sphere/base_link'],),Node(package='rviz2',executable='rviz2',name='rviz2',arguments=['-d', os.path.join(get_package_share_directory('multi_urdf_display'),'rviz','display_multi_urdf.rviz')])])创建一个rviz文件夹，新建一个display_multi_urdf.rviz
<?xml version="1.0" ?>
<rviz config_version="1.12"><VisualizationManager><GlobalOptions><FixedFrame value="world"/><FrameRate value="30"/></GlobalOptions><Display><Class value="rviz/RobotModel"/><Name value="Cube"/><Enabled value="true"/><RobotDescriptionTopic value="/cube/robot_description"/><TFPrefix value="cube"/></Display><Display><Class value="rviz/RobotModel"/><Name value="Sphere"/><Enabled value="true"/><RobotDescriptionTopic value="/sphere/robot_description"/><TFPrefix value="sphere"/></Display></VisualizationManager>
</rviz>增加如下到CMakeLists.txt文件
install(DIRECTORY launch urdf rvizDESTINATION share/${PROJECT_NAME})编译运行
colcon build --packages-select multi_urdf_display
source install/setup.bash
ros2 launch multi_urdf_display display_multi_urdf.launch.py添加pannel Displays后
添加两个RobotModel后，需要配置Topic以及TF Prefix，可以看到两个URDF都显示在了Rviz中
相关文章：
Rviz 同时显示多个独立 URDF！解决双机械臂+底盘等场景（球体+方块实例演示）
视频讲解： Rviz 同时显示多个独立 URDF！解决双机械臂底盘等场景（球体方块实例演示） 仓库地址：GitHub - LitchiCheng/ros2_package 有小伙伴留言说想看下同时使用多个独立的urdf如何配置，实际上这个场景是很…...
【C++】--- 类和对象（中）之日期类的实现
日期类的实现 1. 应该实现哪些默认成员函数 构造函数是需要自己来实现的，因为日期类的成员变量都是内置类型，是否初始化取决于编译器，这里可以给出一个带参全缺省的构造函数,由于日期类不需要申请资源，所有不用显式的实现析构函…...
kafka基础
一:消息队列(message queue [MQ]): 1.1消息队列解释:用来存储消息的队列 简单理解就是将需要的数据传输到队列里,队列可存可取,like 一个管道，但是与hdfs不同的是kafka作为临时存储 1.2消息队列中间件 消息队列中间件其实就是一个组件,简单例子就是用户对于服务器产…...
蓝桥杯第十届 特别的数
题目描述 小明对数位中含有 2、0、1、9 的数字很感兴趣（不包括前导 0），在 1 到 40 中这样的数包括 1、2、9、10 至 32、39 和 40，共 28 个，他们的和是 574。 请问，在 1 到 n 中，所有这样的数的…...
fpga pcie
pcie reg 介绍 debug pcie issue using lspci & setpci 介绍了lspci & setpci用法， 以及fpga pcie调试过程中重点关注的reg Lspci -tv Sudo lspci -vvv -s 18:00.0 Sudo lspci -nvmms 18:00.0 setpci --dumpregs setpci -s 18:00.0 COMMAND #&#x…...
模数转换电路（A/D转换器）
A/D转换，是将输入的模拟电压量转换成相应的数字量。 A/D转换器的类型很多，按工作原理可分为直接转换型和间接转换型两大类。前者直接将模拟电压量转换成数字量，后者是先将模拟电压量转换成一个中间量，再将中间量转换成数字量。 …...
PAT乙级1007
常规解法 #include <iostream> using namespace std;// 判断一个数是否为素数的函数 bool isprime(int a) {// 遍历 2 到 sqrt(a) 之间的数，判断 a 是否能被它们整除for (int i 2; i * i < a; i) {if (a % i 0) // 如果能整除，说明 a 不是素…...
代码随想录刷题day52|（二叉树篇）106.从中序与后序遍历序列构造二叉树
目录 一、二叉树理论知识 二、构造二叉树思路 2.1 构造二叉树流程（给定中序后序 2.2 整体步骤 2.3 递归思路 2.4 给定前序和后序 三、相关算法题目 四、易错点 一、二叉树理论知识 详见：代码随想录刷题day34|（二叉树篇）二…...
MTK平台 Android12-Android13 默认搜狗输入法
系统默认搜狗输入法功能实现 文章目录 需求：场景 参考资料需求实现内置搜狗输入法配置第三方apk .mk 和 搜狗安装包，不可卸载方式搜狗输入法module 配置到系统device.mk 中去 设置搜狗输入法为默认输入法给输入法授权，默认所有权限 总结思考 …...
vue3实现动态路由
文章目录 一、基础信息1.路由构成2.菜单配置表3.vue-router4方法 二、实现思路1.登录获取菜单配置表2.导航守卫3.添加动态路由4.渲染菜单5.退出登录删除动态路由 三、实现代码1.路由守卫2.基础路由文件3.添加动态路由逻辑4.待特殊处理路由配置表5.404类路由6.删除动态路由 场景…...
行为型设计模式
深入理解行为型设计模式：模板方法、观察者、责任链 设计模式是软件开发中解决常见问题的经典方案，而行为型设计模式尤其关注对象之间的职责分配与通信方式。本文将详细讲解模板方法模式、观察者模式和责任链模式。 一、模板方法模式（Templat…...
【服务器环境安装指南-指定 cuda 版本】在 Ubuntu 22.04 上完成 cuda-toolkit 12.0 和 cudnn 12.x 的安装教程
0.引言 在深度学习和高性能计算领域，CUDA 和 cuDNN 是不可或缺的工具。为充分发挥硬件性能，我们需要在服务器环境中正确配置这些工具。然而，安装过程中可能会遇到诸多挑战，例如版本兼容性和环境变量设置等问题。本篇文章将以 Ubu…...
蓝桥杯第十届 数的分解
题目描述 本题为填空题，只需要算出结果后，在代码中使用输出语句将所填结果输出即可。 把 2019 分解成 3 个各不相同的正整数之和，并且要求每个正整数都不包含数字 2 和 4，一共有多少种不同的分解方法？ 注意交换 3 个…...
二叉搜索树
目录 概念 代码实现 成员 基本结构 查找 插入 删除 中序遍历 拷贝构造 赋值运算符重载 析构函数 递归实现 递归实现查找 递归实现插入 递归实现删除 概念 关于二叉树的基本结构已经进行过详细剖析，本篇博客将对一种特殊的二叉树进行分析。 二叉树&…...
Linux多线程详解
Linux多线程详解 一、Linux多线程概念1.1 什么是线程1.2 进程和线程1.3 进程的多个线程共享1.4 进程和线程的关系 二、Linux线程控制2.1 POSIX线程库2.2 线程创建2.3 获取线程ID pthread_self2.4 线程等待pthread_join2.5 线程终止2.6 线程栈 && pthread_t2.7 线程的局…...
攻防世界-web-1
Training-WWW-Robots 在URL后面加上/robots.txt 直接在URL后面添加/fl0g.php PHP2 他问我能不能登录这个网站，又因为考察php内容，在URL后面添加/index.php，无任何回显 试试/index.phps 分析一下代码，发现要用get方式上传idadmin,…...
笔记本+移动端维修全套教程
今天分享的是笔记本移动端维修全套教程（免费视频资料大全） 当自己手机或者电脑坏了，很多人都会想着去维修店铺修，但价格不透明，容易被坑，当自己了解一些之后，即使不会修，也可以对手…...
【STM32】知识点介绍二：GPIO引脚介绍
文章目录 一、概述二、GPIO的工作模式三、寄存器编程 一、概述 GPIO（英语：General-purpose input/output）,即通用I/O(输入/输出)端口，是STM32可控制的引脚。STM32芯片的GPIO引脚与外部设备连接起来，可实现与外部通讯、…...
【STM32】GPIO
目录 1、什么是GPIO2、什么是GPIO组3、GPIO的基本结构4、GPIO位结构5、GPIO八种工作模式6、GPIO相关寄存器1. 端口配置低寄存器GPIO[x]_CRL和端口配置高寄存器GPIO[x]_CRH, Config Register High和Config Register Low)2. 端口输入数据寄存器(GPIO[x]_IDR)3. 端口输出数据寄存器…...
鸿蒙移动应用开发--UI组件布局
实验要求： 制作一个B站视频卡片界面，大致如下图所示，要求应用到线性布局、层叠布局等相关课堂知识。背景图、logo及文本内容不限。 实验环境 ：DevEco Studio 实验过程： 步骤1：创建项目 1. 在您的开发环境…...
[MySQL]MySQL数据库基础知识与操作
MySQL基础知识 为什么要有数据库？ 文件存储的缺点 1.没有以某种特定的数据格式存储数据，查找不方便，只能遍历2.安全性：数据误操作后不能回滚3.每次操作数据都要用户自己操作4.数据量大的时候，操作的成本很高 创建一…...
卡诺图化简法的原理
引子 若两个最小项只有一个因子不同，则称这两个最小项具有相邻性。 例如， A ′ B C ′ ABC A′BC′和 A B C ABC ABC两个最小项仅第一个因子不同，所以它们具有相邻性。这两个最小项相加时定能合并成一项并将一对不同的因子消去 A ′ B C ′…...
从零开始：使用Luatools工具高效烧录Air780EPM核心板项目的完整指南
本文将深入讲解如何使用Luatools工具烧录一个具体的项目到Air780EPM开发板中。如何使用官方推荐的Luatools工具（一款跨平台、命令行驱动的烧录利器），通过“环境配置→硬件连接→参数设置→一键烧录”四大步骤，帮助用户实现Air780E…...
探秘Transformer系列之（18）--- FlashAttention
探秘Transformer系列之（18）— FlashAttention 文章目录 0x00 概述0.1 问题0.2 其它解决方案0.3 Flash Attention 0x01 背景知识1.1 GPU相关概念硬件概念运行单元内存 软件概念运行模式线程模型Grid & DeviceBlock & SMThread & SPThread &am…...
VUE2导出el-table数据为excel并且按字段分多个sheet
首先在根目录下建一个文件夹export用来存储export.js import * as XLSX from xlsxfunction autoWidthFunc(ws, data) {// 设置每列的最大宽度const colWidth data.map(row > row.map(val > {var reg new RegExp([\\u4E00-\\u9FFF], g) // 检测字符串是否包含汉字if (v…...
Android面试总结之Android RecyclerView：从基础机制到缓存优化
引言 在 Android 开发中，RecyclerView是高效展示列表数据的核心组件。其强大的性能源于独特的视图复用机制和四级缓存体系。本文将结合源码与示例，带你深入理解RecyclerView的工作原理与优化策略。 核心组件 RecyclerView：作为容器视图&am…...
【C#语言】C#文件操作实战：动态路径处理与安全写入
文章目录 ⭐前言⭐一、场景痛点⭐二、完整实现代码⭐三、关键技术解析🌟1、动态路径处理🌟2、智能目录创建🌟3、安全的文件写入 ⭐四、进阶扩展方案🌟1、用户自定义路径选择🌟2、异常处理增强🌟3、异步写入…...
react中 useEffect和useLayoutEffect的区别
useEffect 和 useLayoutEffect 都是 React 中用于处理副作用的 Hook，但它们在执行时机和用途上有一些关键区别。理解这些区别可以帮助你更好地选择适合的 Hook 来实现特定的功能。 1. 执行时机 useEffect： 异步执行：useEffect 是在组件渲染完…...
TDengine 中的系统信息统计
简介 TDengine 3.0 版本开始提供一个内置数据库 performance_schema，Performance_Schema 数据库中存储了系统中的各种统计信息，包括存储及性能有关统计数据。本节详细介绍其中的表和表结构。 PERF_APP 提供接入集群的应用（客户端ÿ…...
C++可变参数
可变参数C风格的可变参数C风格可变参数的使用 C11可变参数模板递归展开参数包参数列表展开折叠表达式 STL中的emplace插入接口 可变参数 C风格的可变参数 可变参数是一种语言特性，可以在函数声明中使用省略号...来表示函数接受可变数量的参数。 例如典型的printf…...
)
建造者模式 (Builder Pattern)
建造者模式 (Builder Pattern) 是一种创建型设计模式，它将一个复杂对象的构建与其表示分离，使得同样的构建过程可以创建不同的表示。 一、基础 1.1 意图 将一个复杂对象的构建与其表示分离，使得同样的构建过程可以创建不同的表示。 1.2 适用场景 当创建复杂对象的算法应该…...
Thales靶机攻略
1.下载导入VBox，并启动靶机 靶机地址：https://download.vulnhub.com/thales/Thales.zip 解压后，在VBox中导入虚拟电脑。包含所有网卡的MAC地址。 导入完成，设置网卡模式为仅主机网络。开启靶机。 kali网卡更改为桥接模式。点击工…...
【redis】哨兵：搭建主从/哨兵节点详解和细节
文章目录 编排步骤搭建主从节点创建容器启动容器 搭建哨兵节点创建容器哨兵节点配置文件配置节点启动容器 主从/哨兵节点连入同一个局域网 编排步骤 分为两组 yml，先后启动 我们其实也可以用于一个 yml 文件，直接启动 6 个容器，但是&#x…...
：DataFrame 数据读取与写入 - 让数据自由穿梭)
零基础上手Python数据分析 (9)：DataFrame 数据读取与写入 - 让数据自由穿梭
回顾一下，上篇博客我们学习了 Pandas 的核心数据结构 Series 和 DataFrame。 DataFrame 作为 Pandas 的 “王牌” 数据结构，是进行数据分析的基石。 但 DataFrame 的强大功能，还需要建立在 数据输入 (Input) 和 数据输出 (Output) 的基础上。 数据从哪里来？ 分析结果又如何…...
——配置输入法和vim操作方式)
Emacs 折腾日记(十九)——配置输入法和vim操作方式
上一篇文章中，我们将Emacs变得稍微好看了点。换成了自己喜欢的主题和颜色，这样每天用起来也比较养眼，不会特别排斥。本篇文章的主要任务就是配置输入法方便输入中文以及将vim的操作模式搬到Emacs中。进一步提到Emacs的可用性 配置中文输入法…...
Docker 镜像构建与优化
一、Dockerfile 构建镜像 1.1.拉取所需镜像 首先 docker pull 拉取一个 centos7 的镜像。 docker pull centos:7 下载 nginx 源码包。 官网：nginx: download wget https://nginx.org/download/nginx-1.26.3.tar.gz 1.2.解决 CentOS 7 安装源问题 因为原本的 …...
Mininet--moduledeps.py源码解析
整体构架概述 1. What is it moduledeps.py是Mininet网络模拟框架的模块依赖管理工具，用于动态管理Linux内核模块（如Open vSwitch、TUN/TAP）和验证系统环境。其核心目的是确保Mininet运行所需的底层模块和可执行文件已正确加载或存在&#…...
JAVA EE_多线程-初阶（一）
1.认识线程 1.1概念 1）线程是什么 线程是在进程内部中进行运行的，可以把它想成一个“执行流“，每个线程负责执行线程内的部分代码，多个线程之间可以”同时“执行多个代码。 “同时”：指并行，采用分时复用…...
批量优化与压缩 PPT，减少 PPT 文件的大小
我们经常能够看到有些 PPT 文档明明没有多少内容，但是却占用了很大的空间，存储和传输非常的不方便，这时候通常是因为我们插入了一些图片/字体等资源文件，这些都可能会导致我们的 PPT 文档变得非常的庞大，今天就给大家介…...
AI 的“幻觉”现象：深入解析 Hallucination 的成因与应对之道
文章目录 一、啥是 AI 的 Hallucination？二、啥时候容易出现幻觉？1. 知识边界之外的问题2. 模糊或不明确的输入3. 生成长篇内容4. 多模态任务中的误解5. 过度自信的语气要求 三、幻觉为啥会出现？原理是啥？1. 概率预测的本质2. 训练…...
加载huggingface数据集报token无效错误解决方案
加载huggingface数据集报错 import pandas as pddf pd.read_json("hf://datasets/udell-lab/NLP4LP/data/test.jsonl", linesTrue) print(df)PS C:\Users\pengkangzhen\PythonProjects\llm-ecr> & C:/Users/pengkangzhen/.conda/envs/py3.12_ml/python.exe …...
Java面试题及知识点Day1
自动拆箱和自动装箱 装箱就是自动将基本数据类型转换为包装器类型 拆箱就是自动将包装其类型转化为基本数据类型 重写和重载 重写 1.发生在子类和父类之间 2.参数的方法名，参数，返回值，必须相同 3.权限修饰符不能小于重写方法的权限修饰符…...
【动态规划】-- 三步问题（easy）
文章目录 1. 题目2. 题目解析3. 代码 1. 题目 在线oj 三步问题。有个小孩正在上楼梯，楼梯有 n 阶台阶，小孩一次可以上 1 阶、2 阶或 3 阶。实现一种方法，计算小孩有多少种上楼梯的方式。结果可能很大，你需要对结果模 1000000007。…...
字符流Reader/Writer
一、Reader相关介绍及其子类 Reader是所有字符输入流的超类。它提供了读取字符流的基本方法，如read(), read(char[] cbuf, int off, int len)等；由于Reader是抽象类，通常使用它的子类如FileReader, BufferedReader等来创建字符输入流对象。 …...
字符串交替合并问题
问题： 给你两个字符串 word1 和 word2 。请你从 word1 开始，通过交替添加字母来合并字符串。如果一个字符串比另一个字符串长，就将多出来的字母追加到合并后字符串的末尾。 返回 合并后的字符串 。 示例 1： 输入：w…...
shell脚本一键安装docker+docker-compose，支持x86_64、arm64双架构
目录 脚本内容 运行效果 安装包和脚本 脚本内容 [roottest1 docker]# cat install.sh #!/bin/bash set -e export pathpwd export docker_data"/data/docker_data"function check_arch() {if [ -f /etc/redhat-release ]; thenOS"RedHat"elif [ -f /e…...
Elasticsearch 面试备战指南
Elasticsearch 面试备战指南 一、基础概念 什么是Elasticsearch？ Elasticsearch是一个基于Lucene的分布式搜索和分析引擎，提供近实时搜索、高可用性和水平扩展能力。常用于日志分析（ELK）、全文检索、商业智能等场景。 Elasticsea…...
新手村：逻辑回归-理解04：熵是什么?
新手村：逻辑回归04：熵是什么? 熵是什么? 前置条件 在开始学习逻辑回归中的熵理论之前，需要掌握以下基础知识： 概率论与统计学： 概率分布（如伯努利分布、正态分布）。条件概率和贝叶斯定理。期…...
Javaweb后端登录会话技术jwt令牌
jwt生成与校验 是base4补位的 最后面是签名，签名不是base64，是通过签名算法加密后来的 令牌长度不是固定的，长度取决于原始内容，载荷，大小 头有，类型，签名算法 base64可以对任意的二进制数据进…...
图像对比分析并生成报告
pip install pyautogui """ 图像对比分析工具 功能：实现像素级差异、结构相似性(SSIM)、直方图相似度和特征匹配率四种对比方法 作者：智能助手 版本：1.2 日期：2025-02-27""" import os import cv2 …...