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自动控制原理——BliBli站_DR_CAN

自动控制

2 稳定性分析

极点在左半平面

输入为单位冲击,而拉普拉斯变换为1;因此,开环和闭环系统,研究其传递函数的稳定性就可以了

2.5_非零初始条件下的传递函数_含有初始条件的传递函数

 如果一个系统的初始条件不为0,依然可以把传递函数写出来,只不过在输入端加入一个幅度x(0)的一个单位冲击;

3_一起燃烧卡路里/科学减肥(1)_系统分析实例_数学建模部分_Matlab/Simulink

4_ 比例控制器_燃烧卡路里(2)_Matlab/Simulink_Proportional Control

5_终值定理和稳态误差_Final Value Theorem & Steady State Error

在s域 就可以求得在时间域上的结果了;

使用终值定理的条件:极点都在复平面的左半平面;

接下来:继续看稳态误差

首先,参考目标是稳定的,不要让系统追一个无穷大的值;

如果参考输入是一个常数,那么其拉普拉斯变换如下,系统输出如下:

6_比例积分控制器_PI控制

引入了积分项之后,一阶系统变成了二阶系统;然后系统分析对应二阶系统的相应进行;

参考输入为固定值,认为单位阶跃;可以看到,对于二阶系统,单位阶跃相应稳态为定值;

7_根轨迹_Part1_“根”的作用

8_根轨迹_Part2_根轨迹手绘技巧

11_滞后补偿器_Lag Compensator_Matlab_Simulink

12_PID控制器_Matlab/Simulink仿真【开场三分钟闲话】

比例积分无法消除稳态误差

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