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【Agorversev1.1数据转换】Agorverse高清地图转OpenStreetMap及SUMO路网

news 来源：原创 2025/7/16 15:19:29

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文章目录

  • Agorverse高清地图转OpenStreetMap及SUMO路网
    • 1. Agorverse osm转换说明
    • 2. 转换源码
    • 3. 处理效果
    • 4. SUMO-Carla联合仿真

Agorverse高清地图转OpenStreetMap及SUMO路网

1. Agorverse osm转换说明

根据作者的描述，其高清地图的osm文件与标准osm的区别在于以下几点：

在 OpenStreetMap (OSM) 中，“Node”是指一个兴趣点，或者是某条线性特征（例如道路）的组成点。在 OSM 中，Node 可以包含标签（tags），例如：

  • natural：如果是自然特征，标明类型（如山顶等）。
  • man_made：如果是人工设施，标明类型（如水塔、信号塔等）。
  • amenity：如果是服务设施（如酒吧、餐馆、回收中心等），标明类型。

在 OSM 中，“Way”通常是由一系列有序的“Nodes”组成的道路中心线。OSM 中的 Way 通常表示线性或多边形特征，例如道路、溪流、森林或湖泊。Way 至少包含两个或更多的 Node，并可能具有以下标签：

  • highway：道路的类别（如高速公路、主干道、次干道等）。
  • maxspeed：道路的最高限速（单位：km/h）。
  • ref：道路的参考编号。
  • oneway：是否为单行道（布尔值）。

然而，在 Argoverse 中，“Way”对应的是车道段的中心线。一个 Argoverse Way 包含以下 9 个属性：

  • id：整数，唯一的车道 ID，作为此“Way”的标识符。
  • has_traffic_control：布尔值，表示是否有交通管制。
  • turn_direction：字符串，表示转向方向（“RIGHT”、“LEFT”或“NONE”）。
  • is_intersection：布尔值，表示是否为交叉路口。
  • l_neighbor_id：整数，左侧相邻车道的唯一 ID。
  • r_neighbor_id：整数，右侧相邻车道的唯一 ID。
  • predecessors：整数列表或 None，表示前序车道。
  • successors：整数列表或 None，表示后续车道。
  • centerline_node_ids：列表，包含中心线的 Node IDs。

在 Argoverse 中，一个 LaneSegment 对象由一个 Way 和两个或更多的 Node 组合而成。

2. 转换源码

转换源码如下：

from pyproj import Proj, transform# 假设原始坐标是 UTM Zone 33N，投影信息需要根据具体数据集调整
proj_utm = Proj(proj="utm", zone=33, ellps="WGS84", south=False)
proj_wgs84 = Proj(proj="latlong", datum="WGS84")# Load the Argoverse XML file
input_file = "/home/moresweet/Downloads/hd_maps/map_files/pruned_argoverse_PIT_10314_vector_map.xml"
output_file = "/home/moresweet/Downloads/hd_maps/map_files/converted_osm_file.osm"
import xml.etree.ElementTree as ET
import datetime
from concurrent.futures import ThreadPoolExecutor
import math# 经纬度参考点 (假设参考点在赤道和本初子午线交汇处)
REFERENCE_LAT = 0.0
REFERENCE_LON = 0.0# 将笛卡尔坐标转换为 WGS84 经纬度
def convert_coordinate(x, y):earth_radius = 6378137  # 地球半径，单位为米lon = REFERENCE_LON + (x / (earth_radius * math.cos(math.pi * REFERENCE_LAT / 180))) * (180 / math.pi)lat = REFERENCE_LAT + (y / earth_radius) * (180 / math.pi)return lon, lat# 格式化 XML 节点为美观的缩进格式
def prettify_xml(elem, level=0):indent = "  "i = "\n" + level * indentif len(elem):if not elem.text or not elem.text.strip():elem.text = i + indentif not elem.tail or not elem.tail.strip():elem.tail = ifor child in elem:prettify_xml(child, level + 1)if not elem.tail or not elem.tail.strip():elem.tail = ielse:if level and (not elem.tail or not elem.tail.strip()):elem.tail = ireturn ET.tostring(elem, encoding="unicode")# 计算边界 (bounds)
def calculate_bounds(nodes):coords = [convert_coordinate(float(n.attrib["x"]), float(n.attrib["y"])) for n in nodes]lons, lats = zip(*coords)return min(lons), min(lats), max(lons), max(lats)# 处理单个节点
def process_node(node, id_offset):x, y = float(node.attrib["x"]), float(node.attrib["y"])lon, lat = convert_coordinate(x, y)node_id = str(int(node.attrib["id"]) + id_offset)return ET.Element("node",id=node_id, lat=str(lat), lon=str(lon),visible="true", version="1", changeset="1",timestamp=datetime.datetime.now().isoformat(),user="converter", uid="1")# 处理单个路径
def process_way(way, id_offset):osm_way = ET.Element("way",{"id": way.attrib["lane_id"],"visible": "true","version": "1","changeset": "1","timestamp": datetime.datetime.now().isoformat(),"user": "converter","uid": "1"})for nd in way.findall("nd"):ref_id = str(int(nd.attrib["ref"]) + id_offset)ET.SubElement(osm_way, "nd", {"ref": ref_id})for tag in way.findall("tag"):key, value = tag.attrib["k"], tag.attrib["v"]if key == "turn_direction":key = "turn"elif key == "has_traffic_control":key = "traffic_control"elif key == "is_intersection":key = "junction" if value.lower() == "true" else "no_junction"if key not in {"highway", "building"}:key = "highway"value = "service"ET.SubElement(osm_way, "tag", {"k": key, "v": value})return osm_way# 主函数
def convert_argoverse_to_osm_with_id_fix(input_file, output_file, id_offset=1):# 解析输入文件tree = ET.parse(input_file)root = tree.getroot()# 创建 OSM 根节点osm_root = ET.Element("osm",version="0.6",generator="argoverse_to_osm_converter",copyright="OpenStreetMap and contributors",attribution="http://www.openstreetmap.org/copyright",license="http://opendatacommons.org/licenses/odbl/1-0/")# 转换节点nodes = root.findall("node")with ThreadPoolExecutor() as executor:converted_nodes = list(executor.map(lambda n: process_node(n, id_offset), nodes))# 添加 <bounds>min_lon, min_lat, max_lon, max_lat = calculate_bounds(nodes)ET.SubElement(osm_root, "bounds", {"minlat": str(min_lat),"minlon": str(min_lon),"maxlat": str(max_lat),"maxlon": str(max_lon)})# 添加 <node> 元素osm_root.extend(converted_nodes)# 转换路径 (Way)ways = root.findall("way")with ThreadPoolExecutor() as executor:converted_ways = list(executor.map(lambda w: process_way(w, id_offset), ways))osm_root.extend(converted_ways)# 保存格式化的 XMLwith open(output_file, "w", encoding="utf-8") as f:f.write(prettify_xml(osm_root))print(f"Converted OSM file saved to {output_file}")# 示例调用
convert_argoverse_to_osm_with_id_fix(input_file, output_file, id_offset=1
)

转换为SUMO所用的文档格式：

netconvert --osm-files converted_osm_file.osm -o argoverse_sumo.net.xml
python /usr/share/sumo/tools/randomTrips.py -n argoverse_sumo.net.xml -r argoverse_sumo.rou.xml --allow-fringe
polyconvert --net-file argoverse_sumo.net.xml --osm-files converted_osm_file.osm -o argoverse_sumo.poly.xml
sumo-gui argoverse_sumo.sumocfg

其中convert.sumocfg的内容如下：

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?><configuration><input><net-file value="bbb.net.xml"/><route-files value="bbb.rou.xml"/><additional-files value="bbb.poly.xml"/></input><time><begin value="0"/><end value="120"/></time>
</configuration>

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3. 处理效果

最终效果：转换的高精地图与原始版本一致。QGIS、JOSM、SUMO、Agorverse-api得到的结果均一致。
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4. SUMO-Carla联合仿真

cd ~/carla/Co-Simulation/Sumo
pip install -r requirements.txt -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

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moresweet@moresweet-System-Product-Name:~/carla$ ./CarlaUE4.sh
moresweet@moresweet-System-Product-Name:~/carla/PythonAPI/util$ python config.py --map Town01
load map 'Town01'.
moresweet@moresweet-System-Product-Name:~/carla/Co-Simulation/Sumo$ python run_synchronization.py ./examples/Town01.sumocfg --sumo-gui
INFO: Starting new sumo server...
INFO: Remember to press the play button to start the simulationRetrying in 1 seconds

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问题：

python run_synchronization.py ./examples/Town01.sumocfg --sumo-gui
INFO: Starting new sumo server...
INFO: Remember to press the play button to start the simulationRetrying in 1 seconds
Traceback (most recent call last):File "run_synchronization.py", line 319, in <module>synchronization_loop(arguments)File "run_synchronization.py", line 237, in synchronization_loopargs.sumo_port, args.sumo_gui, args.client_order)File "/home/moresweet/carla/Co-Simulation/Sumo/sumo_integration/sumo_simulation.py", line 336, in __init__self.net = _get_sumo_net(cfg_file)File "/home/moresweet/carla/Co-Simulation/Sumo/sumo_integration/sumo_simulation.py", line 304, in _get_sumo_netsumo_net = traci.sumolib.net.readNet(net_file)
AttributeError: module 'traci' has no attribute 'sumolib'

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RabbitMQ 篇-深入了解延迟消息、MQ 可靠性（生产者可靠性、MQ 可靠性、消费者可靠性）

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编程日记 2025/7/11 17:57:03

Java设计模式 —— 【创建型模式】原型模式（浅拷贝、深拷贝）详解

文章目录 前言原型模式一、浅拷贝1、案例2、引用数据类型 二、深拷贝1、重写clone()方法2、序列化 总结 前言 先看一下传统的对象克隆方式&#xff1a; 原型类&#xff1a; public class Student {private String name;public Student(String name) {this.name name;}publi…...

编程日记 2025/7/13 11:19:29

LightRAG - 更快更便宜的GraphRAG

检索增强生成&#xff08;Retrieval-Augmented Generation, RAG&#xff09;已经成为提升大型语言模型&#xff08;LLMs&#xff09;能力的重要方法之一&#xff0c;通过整合外部知识&#xff0c;显著改善了生成内容的质量和相关性。 RAG 的局限性 传统的 RAG 系统虽然表现优…...

编程日记 2025/7/14 9:58:03

基于STM32的智能风扇控制系统

基于STM32的智能风扇控制系统 持续更新&#xff0c;欢迎关注!!! ** 基于STM32的智能风扇控制系统 ** 近几年&#xff0c;我国电风扇市场发展迅速&#xff0c;产品产出持续扩张&#xff0c;国家产业政策鼓励电风扇产业向高技术产品方向发展&#xff0c;国内企业新增投资项目投…...

编程日记 2025/7/14 23:45:06

Java面试问答FAQ

目录&#xff1a; 1、post为什么会发送两次请求&#xff1f;2、单核CPU支持多线程吗&#xff1f;3、ConcurrentHashMap 如何保证线程的安全性&#xff1f; 1、post为什么会发送两次请求&#xff1f; A&#xff1a;那是因为浏览器的安全策略&#xff08;同源策略&#xff09;决…...

编程日记 2025/7/13 13:05:39

PHP中类名加双冒号的作用

在 PHP 中&#xff0c;类名加双冒号&#xff08;::&#xff09; 是一种用于访问类的静态成员和常量的语法。它也可以用来调用类的静态方法和访问 PHP 的类相关关键词&#xff08;如 parent、self 和 static&#xff09;。以下是详细的解释和用法。 1. 用途概述 :: 被称为作用域…...

编程日记 2025/7/14 18:10:00

[极客大挑战 2019]PHP

访问www.zip拿到源码. 绕过这三处. 构造exp <?php class Name{private $username admin;private $password 100;}$select new Name();$resserialize($select); echo $res ?>O:4:"Name":2:{s:14:"%00Name%00username";s:5:"admin"…...

编程日记 2025/7/12 16:52:45

【versal】【petalinux】添加LED驱动

versal 添加LED驱动 ` 提示：本文使用外部kernel与uboot`一、LED1.1 LED功能1.2 LED节点1.3 LED操作命令1.3.1 点LED1.3.2 关闭LED二、LED驱动2.1 驱动文件2.2 设备树兼容属性三、 LED设备树配置3.1 设备树配置信息3.2 设备树配置信息讲解四、提示4.1 正确4.2 错误4.3提示：本文…...

编程日记 2025/7/11 22:44:53

【前端】JavaScript中的字面量概念与应用详解

博客主页&#xff1a; [小ᶻ☡꙳ᵃⁱᵍᶜ꙳] 本文专栏: 前端 文章目录 &#x1f4af;前言&#x1f4af;字面量1. 数字字面量2. 字符串字面量3. 布尔字面量4. 空值字面量&#xff08;null&#xff09;5. 对象字面量6. 数组字面量7. 正则表达式字面量8. 特殊值字面量9. 函数字…...

编程日记 2025/7/7 15:13:27