当前位置：首页 > news >正文

ROS2 的所有控制台命令

news 来源：原创 2025/6/7 11:34:31

以下是 ROS2 的控制台命令：

编译

colcon是ros的构建工具

sudo apt install python3-colcon-common-extensions

如只编译 turn_robot

colcon build --packages-select turn_robot

编译全部功能包

colcon build

source

source /home/sukai/turn_robot/install/setup.bash

ROS2 基本命令

查看 ROS2 命令帮助：
```
ros2 <command> -h
```
，用于查看具体 ROS2 命令的详细用法和参数说明。
运行可执行文件：
```
ros2 run <package_name> <executable_name>
```
，运行指定功能包中的可执行文件。
启动.launch 文件：
```
ros2 launch <package_name> <launch_file_name>
```
，运行指定功能包中的.launch 文件，用于启动多个节点并进行配置。

节点管理命令

列出节点：
```
ros2 node list
```
，列出当前运行的所有节点。
查看节点信息：
```
ros2 node info <node_name>
```
，查看指定节点的详细信息，包括订阅和发布的话题、开启的服务等。
节点连接测试：
```
ros2 node ping <node_name>
```
，测试与指定节点的连接状态。
停止节点：
```
ros2 node kill <node_name>
```
，停止指定节点的运行。
清理失连节点的注册信息：
```
ros2 node cleanup
```
，删除失连节点的注册信息。

话题管理命令

列出话题：
```
ros2 topic list
```
，列出当前所有的话题。
查看话题信息：
```
ros2 topic info <topic_name>
```
，查看指定话题的消息类型、发布者和订阅者数量等信息。
查看话题消息内容：
```
ros2 topic echo <topic_name>
```
，实时打印指定话题发布的消息内容。
查看话题发布频率：
```
ros2 topic hz <topic_name>
```
，查看指定话题的发布频率。
查看话题的带宽使用情况：
```
ros2 topic bw <topic_name>
```
，查看指定话题的带宽使用情况。
发布话题消息：
```
ros2 topic pub <topic_name> <message_type> '<message_content>'
```
，在终端发布指定话题的消息。
查找话题：
```
ros2 topic find <type_name>
```
，显示使用指定类型消息的话题。
查看话题消息类型：
```
ros2 topic type <topic_name>
```
，显示指定话题的消息类型。

服务管理命令

列出服务：
```
ros2 service list
```
，列出当前所有的服务。
查看服务信息：
```
ros2 service info <service_name>
```
，查看指定服务的详细信息。
查看服务类型：
```
ros2 service type <service_name>
```
，显示指定服务的类型。
查找服务：
```
ros2 service find <service_type>
```
，查找指定服务类型的服务。

调用服务：

ros2 service call <service_name> <service_type> '<arguments>'

，调用指定服务并传递参数。

参数管理命令

列出参数：
```
ros2 param list
```
，列出当前所有的参数。
获取参数值：
```
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
```
，获取指定节点的参数值。
设置参数值：
```
ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>
```
，设置指定节点的参数值。
删除参数：
```
ros2 param delete <node_name> <parameter_name>
```
，删除指定节点的参数。
保存参数到文件：
```
ros2 param dump <file_name>
```
，将当前参数保存到指定文件。
从文件加载参数：
```
ros2 param load <file_name>
```
，从指定文件加载参数。

消息管理命令

列出消息类型：
```
ros2 msg list
```
，列出当前所有的消息类型。
查看消息详细信息：
```
ros2 msg show <message_name>
```
，查看指定消息的详细信息，包括字段和数据类型。
获取消息的 MD5 校验和：
```
ros2 msg md5 <message_name>
```
，获取指定消息的 MD5 校验和。
查看功能包中的消息：
```
ros2 msg package <package_name>
```
，显示指定功能包中使用的所有消息。
列出包含消息的功能包：
```
ros2 msg packages
```
，列出使用消息的所有功能包。

服务类型管理命令

列出服务类型：
```
ros2 srv list
```
，列出当前所有的服务类型。
查看服务类型详细信息：
```
ros2 srv show <service_name>
```
，查看指定服务类型的详细信息。
获取服务类型的 MD5 校验和：
```
ros2 srv md5 <service_name>
```
，获取指定服务类型的 MD5 校验和。
查看功能包中的服务类型：
```
ros2 srv package <package_name>
```
，显示指定功能包中使用的所有服务类型。
列出包含服务类型的功能包：
```
ros2 srv packages
```
，列出使用服务类型的所有功能包。

rqt 命令

rqt_graph：用于可视化节点和话题之间的关系图。运行命令为
```
ros2 run rqt_graph rqt_graph
```
rqt_plot：实时绘制 ROS2 消息的数据，并以图表的形式展示出来。运行命令为
```
ros2 run rqt_plot rqt_plot
```
rqt_bag：可以录制 ROS2 消息并回放它们，同时允许在 GUI 中查看数据。运行命令为
```
ros2 run rqt_bag rqt_bag
```
rqt_topic：用来查看指定话题的消息，包括发布频率、消息内容、消息类型等信息。运行命令为
```
ros2 run rqt_topic rqt_topic
```
rqt_service_caller：用来测试 ROS2 服务，向指定的服务发送请求并在 GUI 中查看响应数据。运行命令为
```
ros2 run rqt_service_caller rqt_service_caller
```
rqt_reconfigure：用来修改 ROS2 参数。运行命令为
```
ros2 run rqt_reconfigure rqt_reconfigure
```
启动可视化
```
 rviz2
```

ROS2 的所有控制台命令

以下是 ROS2 的控制台命令： 编译 colcon是ros的构建工具 sudo apt install python3-colcon-common-extensions 如只编译 turn_robot colcon build --packages-select turn_robot 编译全部功能包 colcon build source source /home/sukai/turn_robot/install…...

编程日记 2025/5/30 14:16:38

深入理解 Entity、VO、QO、DTO 的区别及其在 MVC 架构中的应用

文章背景在现代软件开发中，我们经常会接触到各种数据结构的概念，比如 Entity、VO（Value Object）、QO（Query Object）、DTO（Data Transfer Object）等。这些概念尽管看似相似&#xff…...

编程日记 2025/6/1 8:04:28

角色认知培训

课程记录需求传达的时候先强调重点，理清需求的过程中，大家一起分析一开始单线程，总结复盘，提升效率，变成多线程心态 2、复盘能力，每次优化策略优化团结、执行、 3、头马的理解？ 小…...

编程日记 2025/6/2 7:32:15

记录一次微信小程序使用云能力开发的过程

对于开发微信小程序云开发不知从何起的同学们，可以当作一次参考。虽说官方有文档，有模板示例，但是这些都是片段或者完整的结果展示。对于初学或者开发经验较少的同学们，可能不知先从那里入手进行第一步的开发。下面解析下构建微信…...

编程日记 2025/5/29 23:00:10

vim将一行行尾倒数第三个字符替换成1

%s/\v(.)(.)(.)(.)$/1\2\3\4\v:very magic模式，可以省略转义符 （.）:圆括号的分组功能，将括号匹配内容放到第一个寄存器里面，第二个括号匹配内容放到第二个寄存器里面。 $:匹配行尾字符 \2:第二个括号匹配内容 \3:第三个…...

编程日记 2025/6/4 6:19:12

Kafka权威指南（第2版）读书笔记

目录 Kafka生产者——向Kafka写入数据生产者概览创建Kafka生产者bootstrap.serverskey.serializervalue.serializer 发送消息到Kafka同步发送消息异步发送消息生产者配置client.idacks消息传递时间max.block.msdelivery.timeout.msrequest.timeout.msretries 和retry.backoff.…...

编程日记 2025/6/4 1:13:49

Yolov8 目标检测剪枝学习记录

最近在进行YOLOv8系列的轻量化，目前在网络结构方面的优化已经接近极限了，所以想要学习一下模型剪枝是否能够进一步优化模型的性能这里主要参考了torch-pruning的基本使用，v8模型剪枝，Jetson nano部署剪枝YOLOv8 下面只是记录一个…...

编程日记 2025/6/3 13:13:15

5G+工业互联网迈入规模化发展新阶段

百度安全验证 https://blog.csdn.net/qq_25467441/article/details/145036191?sharetypeblogdetail&sharerId145036191&sharereferPC&sharesourceqq_25467441&spm1011.2480.3001.8118 好看视频-轻松有收获产业供给加速提升。国内主流模组厂商引领全球5G模组…...

编程日记 2025/6/4 6:19:43

WOA-Transformer鲸鱼算法优化编码器时间序列预测（Matlab实现）

WOA-Transformer鲸鱼算法优化编码器时间序列预测（Matlab实现） 目录 WOA-Transformer鲸鱼算法优化编码器时间序列预测（Matlab实现）预测效果基本介绍程序设计参考资料预测效果基本介绍 1.Matlab实现WOA-Transformer鲸鱼算法优化编…...

编程日记 2025/6/1 8:01:43

「刘一哥GIS」系列专栏《GRASS GIS零基础入门实验教程（配套案例数据）》专栏上线了

「刘一哥GIS」系列专栏《GRASS GIS零基础入门实验教程》全新上线了，欢迎广大GISer朋友关注，一起探索GIS奥秘，分享GIS价值！ 本专栏以实战案例的形式，深入浅出地介绍了GRASS GIS的基本使用方法，用一个个实例讲…...

编程日记 2025/5/31 6:34:25

Spring boot面试题---- Spring boot项目运行原理

1.启动流程概述 Spring Boot 的启动是从一个带有main方法的主类开始的。这个主类通常会有一个@SpringBootApplication注解。这个注解是一个组合注解，它包含了@Configuration、@EnableAutoConfiguration和@ComponentScan。@Configuration注解表明这个类是一个配置类，它可以定义…...

编程日记 2025/6/4 3:54:55

HTML基础与实践

目录 HTML 结构认识 HTML 标签 HTML 文件基本结构标签层次结构快速生成代码框架 HTML 常见标签注释标签标题标签: h1-h6 段落标签: p 换行标签: br 格式化标签图片标签: img 超链接标签: a 编辑链接的几种形式: 表格标签基本使用合并单元格 …...

编程日记 2025/6/4 6:19:59

码编译安装httpd 2.4，测试

下载链接：https://dlcdn.apache.org/httpd/httpd-2.4.62.tar.gz [rootopenEuler-1 ~]# yum install gcc gcc-c make -y [rootopenEuler-1 ~]# ll /root total 9648 -rw-------. 1 root root 920 Jan 10 17:15 anaconda-ks.cfg -rw-r--r-- 1 root root 9872432…...

编程日记 2025/6/4 6:19:28

计算机网络（45）动态主机配置协议DHCP

前言计算机网络中的动态主机配置协议（DHCP，Dynamic Host Configuration Protocol）是一种网络管理协议，主要用于自动分配IP地址和其他网络配置参数给连接到网络的设备。一、基本概念定义：DHCP是一种网络协议&#xf…...

编程日记 2025/6/2 17:19:25

赛灵思(Xilinx)公司Artix-7系列FPGA

苦难从不值得歌颂，在苦难中萃取的坚韧才值得珍视； 痛苦同样不必美化，从痛苦中开掘出希望才是壮举。没有人是绝对意义的主角， 但每个人又都是自己生活剧本里的英雄。滑雪，是姿态优雅的“贴地飞行”，也有着成…...

编程日记 2025/6/2 23:30:49

【计算机体系结构、微架构性能分析】core 与 uncore 分别是哪一些部分？区分 core 和 uncore

在计算机体系结构中，Core 和 Uncore 是描述处理器内部架构的两个重要概念，尤其在多核处理器中更为常见。 1. Core（核心） Core 指的是处理器中的计算核心，是执行指令和处理数据的基本单元。每个核心都包含独立的执行单…...

编程日记 2025/6/2 23:30:30

基于 K-Means 聚类分析实现人脸照片的快速分类

注：本文在创作过程中得到了 ChatGPT、DeepSeek、Kimi 的智能辅助支持，由作者本人完成最终审阅。在 “视频是不能 P 的” 系列文章中，博主曾先后分享过人脸检测、人脸识别等相关主题的内容。今天，博主想和大家讨论的是人脸分类问题。你是否曾在人群中认错人，或是盯着熟人的…...

编程日记 2025/6/2 23:31:24

Ubuntu更改apache的服务端口

1.介绍承接上文，上文介绍了如何利用apache快速部署自己的网页，直接访问localhost就能打开网页的界面，这里其实是直接用了Ubuntu的80端口访问，如果我想换一个端口访问呢？应该怎么实现？ 这一篇文章就来教你&…...

编程日记 2025/6/3 8:03:42

9.7 visual studio 搭建yolov10的onnx的预测（c++）

1.环境配置在进行onnx预测前，需要搭建的环境如下: 1.opencv环境的配置，可参考博客:9.2 c搭建opencv环境-CSDN博客 2.libtorch环境的配置，可参考博客：9.4 visualStudio 2022 配置 cuda 和 torch (c)-CSDN博客 3.cuda环境的配置…...

编程日记 2025/6/4 1:20:48

“飞的”点外卖，科技新潮流来袭

一、开篇引入上个周末，阳光正好，我带着孩子去公园游玩。公园里绿草如茵，花朵绽放，孩子们在草地上嬉笑奔跑，好不快活。玩累了，我们便在草坪上的帐篷里休息。就在这时，天空中突然传来一阵嗡嗡…...

编程日记 2025/6/4 5:19:45

kubernetes v1.29.XX版本HPA、KPA、VPA并压力测试

序言： 在大型电商、购物、直播活动期间，对于火爆流量的激增，如何保障业务稳定并且做到资源不浪费，自动回收。场景：kubernetes 原生容器化承载业务流量（非云环境） 方案：kubernetes自…...

编程日记 2025/6/2 20:31:56

java使用poi-tl自定义word模板导出

文章目录概要整体架构流程创建word模板核心代码导出结果概要在软件开发领域，自定义Word模板的使用是导出格式化数据的一种常见做法。poi-tl（Apache POI Template Language）作为一款基于广受认可的Apache POI库的Word模板引擎，…...

编程日记 2025/6/2 17:22:38

云手机技术怎么实现的？

前言随着亚矩阵云手机在跨境电商、海外社媒矩阵搭建、出海运营、海外广告投放、国内新媒体矩阵运营、品牌应用矩阵运营等领域内的普及和使用，云手机的理念已经被越来越多人所接受和认同。今天我们就一起来浅析一下，到底云手机的技术是怎么实现的&#…...

编程日记 2025/5/29 23:24:39

本地部署Web-Check网站检测与分析利器并实现远程访问实时监测

文章目录前言1.关于Web-Check2.功能特点3.安装Docker4.创建并启动Web-Check容器5.本地访问测试6.公网远程访问本地Web-Check7.内网穿透工具安装8.创建远程连接公网地址9.使用固定公网地址远程访问前言本文我们将详细介绍如何在Ubuntu系统上使用Docker部署Web-Check&#xf…...

编程日记 2025/5/31 23:24:09

简洁明快git入门及github实践教程

简洁明快git入门及github快速入门实践教程前言git知识概要：一：什么是 Git？二：安装 Git三：配置 Git配置git的用户名和邮箱地址创建仓库四：Git实践五：远程仓库操作（基于git命令使用G…...

编程日记 2025/5/29 12:57:43

doris:本地文件导入

Doris 提供多种方式从本地数据导入： Stream Load Stream Load 是通过 HTTP 协议将本地文件或数据流导入到 Doris 中。Stream Load 是一个同步导入方式，执行导入后返回导入结果，可以通过请求的返回判断导入是否成功。支持导入 CSV、JSON、Pa…...

编程日记 2025/6/3 19:14:34

【网络安全】FortiOS Authentication bypass in Node.js websocket module

文章目录漏洞说明严重等级影响的产品和解决措施推荐阅读漏洞说明 FortiOS存在一个使用替代路径或者信道进行身份验证绕过漏洞，可能允许未经身份验证的远程攻击者透过向Node.js WebSocket模块发送特别设计的请求，可能获得超级管理员权限。 Fortinet 官…...

编程日记 2025/6/4 6:47:41

原型与原型链

建议大家看的时候手动画图！！！这点很重要！！！ 原型链在结构上很像链表，每个对象中都保存着一个地址，指向当前对象的原型，可以层层向上查找，起到继承的效果。 …...

编程日记 2025/6/3 21:41:51

TIM定时中断

TIM定时中断文章目录 TIM定时中断1.TIM定时器1.1定时器的定义1.1.1基本定时器1.1.2通用定时器1.1.3高级定时器 2.计数器有预装时序3.定时器结构及涉及的函数解析3.1定时中断基本结构3.2实现步骤3.3TIM本小节的库函数解释说明3.4计数器计数频率和计数器溢出频率 4.定时器定时中…...

编程日记 2025/6/4 8:36:00

Windows 上的 MySQL 8.4.3 和 WSL（Ubuntu）的 MySQL 8.0.40 之间配置主从同步

在 Windows 上的 MySQL 8.4.3 和 WSL（Ubuntu）的 MySQL 8.0.40 之间配置主从同步（Master-Slave Replication） 的过程略有不同，因为两者的 MySQL 版本和环境存在差异。以下是详细步骤，帮助你完成跨平台的主从…...

编程日记 2025/6/3 17:22:58

中职网络建设与运维ansible服务

ansible服务填写hosts指定主机范围和控制节点后创建一个脚本，可以利用简化脚本 1. 在linux1上安装系统自带的ansible-core,作为ansible控制节点,linux2-linux7作为ansible的受控节点 Linux1 Linux1-7 Yum install ansible-core -y Vi /etc/ansible/hosts 添加…...

编程日记 2025/6/4 8:35:02

jmeter事务控制器-勾选Generate Parent Sample

1、打开jmeter工具，添加线程组，添加逻辑控制器-事务控制器 2、在事务控制器，勾选Generate parent sample：生成父样本；说明勾选后，事务控制器会作为父节点，其下面的请求作为子节点 3、执行&#…...

编程日记 2025/5/28 20:46:48

win32汇编环境,窗口程序中对多行编辑框的操作

;运行效果 ;win32汇编环境,窗口程序中对多行编辑框的操作 ;比如生成多行编辑框，显示文本、获取文本、设置滚动条、捕获超出文本长度消息等。 ;直接抄进RadAsm可编译运行。重点部分加备注。 ;下面为asm文件 ;>>>>>>>>>>>>>&g…...

编程日记 2025/6/4 8:34:44

Java反射、静态代理、动态代理

往期推荐 Java io模型-CSDN博客如何设计一个能根据任务优先级来执行的线程池-CSDN博客 Web实时消息推送的几种方案_setmessageinnerhtml is not defined-CSDN博客 yum、dnf、apt包管理工具-CSDN博客概述反射机制是在运行状态中，对于任意一个类，都能够…...

编程日记 2025/6/4 8:35:22

在Android 15的设备上关闭edge-to-edge功能

Android 15在开发上有很多更新，当APP的targetSdk设置为35，且设备系统为Android 15时，APP会自动启动edge-to-edge功能。虽然可视面积变大了，但界面布局也会受影响。如果要强制关闭edge-to-edge功能。可以在style.xml中将windowOp…...

编程日记 2025/6/3 5:07:52

GIS大模型：交通领域方面的应用

文章目录 1. 实时交通流量预测：2. 动态信号灯控制：3. 交通流模式识别：4. 交通事故预警：5. 路径推荐与导航优化：6. 长期交通规划：7. 事件影响分析：8. 智能停车管理： 大模型在交通流量…...

编程日记 2025/6/4 10:48:25

Vi 和 Vim 文本编辑器使用指南

目录基本模式查找与替换 Vi（Visual）和 Vim（Vi Improved）是两款在 Unix/Linux 系统中广泛使用的文本编辑器。Vim 是 Vi 的改进版本，继承了 Vi 的核心功能，并增加了许多新特性，如语法高亮、多…...

编程日记 2025/6/3 10:06:35

redis acl

redis acl redis 安全访问控制官网本文基于redis 6.2.17 版本进行测试验证使用方式 redis 使用 acl 的配置有2种方式：使用 redis.conf 文件配置，和在 redis.conf 文件中配置 aclfile path 指定外部 aclfile 文件路径使用 redis.conf 文件配置 …...

编程日记 2025/6/4 6:20:48

Linux Centos 安装Jenkins到服务

一、前言假设你已经下载了jenkins.war 安装了对应的jdk，下面我们来安装jenkins，以服务的形式安装。二、安装 1）将jenkins.war拷贝到合适的位置，我的位置 /u01/jenkins/ ，位置你自己选。 2）创建系统用户…...

编程日记 2025/5/29 2:46:39

WINFORM - DevExpress -＞ gridcontrol ----＞控件(ColumnEdit控件)

ImageComboBoxEdit--带图片的下拉菜单 DevExpress：带图片的下拉菜单ImageComboBoxEdit_weixin_34313182的博客-CSDN博客 ImageEdit--图片按钮 DevExpress控件中的gridcontrol表格控件，如何在属性中设置某一列显示为图片（图片按钮&#xff…...

编程日记 2025/6/4 6:20:32

工作中redis常用的5种场景

在日常开发工作中，Redis作为一款高性能的内存数据库，凭借其强大的功能特性和卓越的性能表现，已经成为了许多项目中不可或缺的组件。本文将详细介绍Redis在实际工作中最常见的5种应用场景，并附上具体的代码实现。 1. 缓存热点数据…...

编程日记 2025/5/31 7:04:26

得物App利用技术赋能，打造潮流消费“新玩法”

如今，技术的力量正在以前所未有的方式重塑着我们的消费体验。从线上购物到虚拟现实，技术的角色越来越重要，它不仅是推动商业发展的引擎，更是满足年轻消费者多元化、个性化需求的关键。得物App作为一个年轻人喜爱的潮流消费平台&am…...

编程日记 2025/6/4 6:21:04

tomcat状态一直是Exited (1)

docker run -di -p 80:8080 --nametomcat001 你的仓库地址/tomcat:9执行此命令后tomcat一直是Exited(1)状态解决办法： 用以下命令创建运行 docker run -it --name tomcat001 -p 80:8080 -d 你的仓库地址/tomcat:9 /bin/bash最终结果 tomcat成功启动...

编程日记 2025/5/26 10:49:13

015：深度学习之正向传播和反向传播

本文为合集收录，欢迎查看合集/专栏链接进行全部合集的系统学习。合集完整版请参考这里。上一节介绍了训练和推理的概念，这一节接着训练和推理的概念讲一下，神经网络的正向传播和反向传播。正反向传播其实单看正向传播和反向传播这两个…...

编程日记 2025/6/3 3:15:42

ubuntu下安装编译cmake，grpc与protobuf

文章目录 install cmakeinstall grpcinstall protobuf注 install cmake sudo apt-get install -y g make libssl-devcd third_party/cmake-3.17.2./configuresudo make && make installcmake --version install grpc $ sudo apt-get install -y build-essential auto…...

编程日记 2025/6/3 10:42:50