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多摩川编码器协议

news 来源：原创 2025/5/19 21:10:32

多摩川编码器是一种常用的绝对值编码器，其协议基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5Mbps。以下是多摩川编码器协议的详细说明：
在这里插入图片描述

硬件接口

多摩川编码器使用RS485接口进行通信，接口定义如下：

5V供电：电源线
GND：地线
485 A：数据线A
485 B：数据线B
PE：保护地线（可选）
电池正极：多圈编码器特有的电池正极（单圈编码器没有此引脚）
电池负极：多圈编码器特有的电池负极（单圈编码器没有此引脚）

通讯参数

波特率：2.5Mbps
数据格式：1起始位，8数据位，1停止位
校验方式：无校验
通讯方式：半双工

协议结构

多摩川编码器的通讯协议包括以下几个主要部分：

CF（Control Field）：控制字段，表示命令类型。
SF（Status Field）：状态字段，表示编码器的状态。
DF（Data Field）：数据字段，表示具体的数据。
CRC：循环冗余校验，用于数据校验。

命令类型

多摩川编码器支持多种命令类型，主要包括读取编码器信息状态和读写EEPROM的指令。

1. 读取编码器信息状态

读取单圈信息：
- 命令：ID0 (0x02)
- 响应：CF + SF + ABS0 + ABS1 + ABS2 + CRC
- 数据：
  - ABS0：单圈位置低位
  - ABS1：单圈位置中位
  - ABS2：单圈位置高位（高7位为0，低17位为单圈位置信息）
读取多圈信息：
- 命令：ID1 (0x8A)
- 响应：CF + SF + ABM0 + ABM1 + ABM2 + CRC
- 数据：
  - ABM0：多圈位置低位
  - ABM1：多圈位置中位
  - ABM2：多圈位置高位（高8位为0，低16位为多圈位置信息）
读取ID信息：
- 命令：ID2 (0x92)
- 响应：CF + SF + ENID + CRC
- 数据：
  - ENID：编码器ID信息，默认为0x11（表示17位）
读取全部信息：
- 命令：ID3 (0x1A)
- 响应：CF + SF + ABS0 + ABS1 + ABS2 + ENID + ABM0 + ABM1 + ABM2 + ALMC + CRC
- 数据：
  - ABS0：单圈位置低位
  - ABS1：单圈位置中位
  - ABS2：单圈位置高位
  - ENID：编码器ID信息
  - ABM0：多圈位置低位
  - ABM1：多圈位置中位
  - ABM2：多圈位置高位
  - ALMC：报警状态

2. 清除和改变编码器状态

清除所有故障位：
- 命令：ID7 (0xBA)
- 响应：无响应
- 操作：间隔62.5µs以上，连续发送10次
将当前位置设置为编码器零点：
- 命令：ID8 (0xC2)
- 响应：无响应
- 操作：间隔62.5µs以上，连续发送10次
将多圈数据清零：
- 命令：IDC (0x62)
- 响应：无响应
- 操作：间隔62.5µs以上，连续发送10次

3. 读写EEPROM

读取EEPROM：
- 命令：ADF + EDF + CRC
- 响应：CF + SF + EDF + CRC
- 数据：
  - ADF：EEPROM地址
  - EDF：EEPROM地址的内容
写入EEPROM：
- 命令：ADF + EDF + CRC
- 响应：CF + SF + CRC
- 数据：
  - ADF：EEPROM地址
  - EDF：要写入的数据

CRC校验

校验算法：CRC-8，多项式为x^8 + x^2 + x + 1（即0x07）
校验范围：从CF到DF的所有字节

示例

假设你要读取多摩川编码器的单圈位置信息，可以按照以下步骤进行：

发送命令：
```
0x02
```
接收响应：
```
0x02 0x00 0x12 0x34 0x56 0xAB
```
- 0x02：CF（命令类型）
- 0x00：SF（状态字段）
- 0x12：ABS0（单圈位置低位）
- 0x34：ABS1（单圈位置中位）
- 0x56：ABS2（单圈位置高位）
- 0xAB：CRC（校验值）

总结

多摩川编码器协议基于RS422接口，支持多种命令类型，包括读取编码器信息状态、清除和改变编码器状态以及读写EEPROM。协议中使用CRC-8校验确保数据传输的可靠性。

多摩川编码器协议

多摩川编码器是一种常用的绝对值编码器，其协议基于485硬件接口的标准NRZ协议，通讯波特率为固定的2.5Mbps。以下是多摩川编码器协议的详细说明： 硬件接口多摩川编码器使用RS485接口进行通信，接口定义如下： 5V供电&…...

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