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UR5 UR5e机器人URDF文件

news 来源：原创 2025/6/23 15:51:18

URDF全称为Unified Robot Description Format，中文可以翻译为“统一机器人描述格式”。与计算机文件中的.txt文本格式、.jpg图像格式等类似，URDF是一种基于XML规范、用于描述机器人结构的格式。根据该格式的设计者所言，设计这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。

<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
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<!-- |    This document was autogenerated by xacro from ur5e.xacro                     | -->
<!-- |    EDITING THIS FILE BY HAND IS NOT RECOMMENDED                                 | -->
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<robot name="ur5e_robot"><!--Base UR robot series xacro macro.NOTE: this is NOT a URDF. It cannot directly be loaded by consumersexpecting a flattened '.urdf' file. See the top-level '.xacro' for that(but note: that .xacro must still be processed by the xacro command).For use in '.launch' files: use one of the 'load_urX.launch' conveniencelaunch files.This file models the base kinematic chain of a UR robot, which then getsparameterised by various configuration files to convert it into a UR3(e),UR5(e), UR10(e) or UR16e.NOTE: the default kinematic parameters (ie: link lengths, frame locations,offets, etc) do not correspond to any particular robot. They are defaultsonly. There WILL be non-zero offsets between the Forward Kinematics resultsin TF (ie: robot_state_publisher) and the values reported by the TeachPendant.For accurate (and robot-specific) transforms, the 'kinematics_parameters_file'parameter MUST point to a .yaml file containing the appropriate values forthe targetted robot.If using the UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver, follow the stepsdescribed in the readme of that repository to extract the kinematiccalibration from the controller and generate the required .yaml file.Main author of the migration to yaml configs: Ludovic Delval.Contributors to previous versions (in no particular order):- Felix Messmer- Kelsey Hawkins- Wim Meeussen- Shaun Edwards- Nadia Hammoudeh Garcia- Dave Hershberger- G. vd. Hoorn- Philip Long- Dave Coleman- Miguel Prada- Mathias Luedtke- Marcel Schnirring- Felix von Drigalski- Felix Exner- Jimmy Da Silva- Ajit Krisshna N L- Muhammad Asif Rana--><!--NOTE: the macro defined in this file is NOT part of the public API of thispackage. Users CANNOT rely on this file being available, or stored inthis location. Nor can they rely on the existence of the macro.--><transmission name="shoulder_pan_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="shoulder_pan_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="shoulder_pan_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><transmission name="shoulder_lift_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="shoulder_lift_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="shoulder_lift_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><transmission name="elbow_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="elbow_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="elbow_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><transmission name="wrist_1_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="wrist_1_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="wrist_1_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><transmission name="wrist_2_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="wrist_2_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="wrist_2_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><transmission name="wrist_3_trans"><type>transmission_interface/SimpleTransmission</type><joint name="wrist_3_joint"><hardwareInterface>hardware_interface/PositionJointInterface</hardwareInterface></joint><actuator name="wrist_3_motor"><mechanicalReduction>1</mechanicalReduction></actuator></transmission><!-- links: main serial chain --><link name="base_link"/><link name="base_link_inertia"><visual><origin rpy="0 0 3.14159265359" xyz="0 0 0"/><geometry><mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5e/visual/base.dae"/></geometry><material name="LightGrey"><color rgba="0.7 0.7 0.7 1.0"/></material></visual><collision><origin rpy="0 0 3.14159265359" xyz="0 0 0"/><geometry><mesh filename="package://ur_description/meshes/ur5e/collision/base.stl"/></geometry></collision><inertial><mass value="4.0"/><origin rpy="0 0 0" xyz&

ubuntu20.04安装x11vnc远程桌面

x11vnc是一个VNC服务器, 安装后我们可以不依赖外部的显示设备, 通过网络远程登录ubuntu桌面。安装x11vnc sudo apt-get install x11vnc 设置VNC登录密码 sudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pwd 设置x11vnc在开机时自动启动新建如下文件: sudo vi /lib/systemd/sys…...

编程日记 2025/5/30 5:43:36

AKM旭化成微电子全新推出能量收集IC“AP4413系列”

旭化成微电子开始批量生产用于环保发电的电荷控制集成电路！优化充电电池的充放电，广泛应用于智能遥控器和蓝牙TMTag等设备。 01 概述旭化成微电子株式会社（AKM）开发出面向小型二次电池（充电电池）的环境…...

编程日记 2025/6/23 15:31:38

机器人行业研究系列报告

新质生产力系列报告：2024年人形机器人核心场景发展洞察研究报告具身机器人行业现状及未来趋势分析 2025 2025年人形机器人投资策略，量产元年，全球共振，百家争鸣人形机器人行业深度报告（一）&#xff1a…...

编程日记 2025/6/1 1:48:38

利用JMeter代理服务器方式实现高效压测

前言在当今快节奏的互联网时代，确保Web应用和服务能够在高负载下稳定运行变得至关重要。无论是电子商务平台、社交媒体网络还是在线教育服务，用户对网站响应速度和稳定性的期望从未如此之高。因此，性能测试不再是一个可选项，而是…...

编程日记 2025/6/20 5:29:43

NLP高频面试题（五十五）——DeepSeek系列概览与发展背景

大型模型浪潮背景近年来，大型语言模型（Large Language Model, LLM）领域发展迅猛，从GPT-3等超大规模模型的崛起到ChatGPT的横空出世，再到GPT-4的问世，模型参数规模和训练数据量呈指数级增长。以GPT-3为例，参数高达1750亿，在570GB文本数据上训练，显示出模型规模、数据…...

编程日记 2025/6/22 1:33:50

2015-2023 各省 GDP 数据，用QuickBI 进行数据可视化——堆叠图！

嘿，数据爱好者们！今天咱要来一场刺激的数据冒险，深入剖析全国各省的 GDP 数据，而且会借助强大的 QuickBI 工具，用超酷炫的堆叠图让这些数据 “活” 起来，带你一眼看清经济格局！ 地址&#xff1…...

编程日记 2025/6/21 5:45:27

MySQL优化（持续更新）笔记

一、insert优化 ： 之前：项目通常是一条insert一条的执行，每一次都需要与MySQL进行建立连接进行网络传输，效率很低现在： 1.- 批量插入（一条sql就行，一次500-1000） 可以与MyBatis…...

编程日记 2025/5/30 3:49:43

目录 1. 表的创建2. 表的查看3. 表的修改4. 表的删除5. 总结 1. 表的创建 1.查看字符集及效验规则 2. 表的创建 CREATE TABLE table_name ( field1 datatype, field2 datatype, field3 datatype ) character set 字符集 collate 校验规则 engine 存储引擎;创建用户表1 创建用…...

编程日记 2025/5/29 9:39:13

Java 数组：深度解析

前言数组作为Java中最基础也是最强大的数据结构之一，其高效性和灵活性在性能关键型应用中无可替代。本文将从进阶使用开始，逐步深入探索Java数组的高级特性和大师级技巧，帮助开发者全面掌握数组技术的精髓。一、数组基础回顾与性能特性 1.1 数组基本特性对比特性Java数…...

编程日记 2025/5/29 16:18:12

【基于Qt的QQMusic项目演示第一章】从界面交互到核心功能实现

🌹 作者: 云小逸 🤟 个人主页: 云小逸的主页 🤟 motto: 要敢于一个人默默的面对自己，强大自己才是核心。不要等到什么都没有了，才下定决心去做。种一颗树，最好的时间是十年前，其次就是现在&…...

编程日记 2025/6/19 20:20:10

[Mybatis-plus]

简介 MyBatis-Plus （简称 MP）是一个 MyBatis的增强工具，在 MyBatis 的基础上只做增强不做改变。Mybatis-plus官网地址注意，在引入了mybatis-plus之后，不要再额外引入mybatis和mybatis-spring，避免因为版本…...

编程日记 2025/6/20 5:01:03

【EDA】EDA中聚类（Clustering）和划分（Partitioning）的应用场景

在VLSI物理设计自动化中，聚类（Clustering）和划分（Partitioning）是两个互补但目标和应用场景截然不同的关键步骤，其核心区别如下： 一、应用阶段与核心目标 1. 聚类（Clustering&…...

编程日记 2025/5/28 16:04:49

PySide与PyQt对比：为何PySide是更优选择

PySide与PyQt对比：为何PySide是更优选择引言在Python桌面应用开发领域，Qt框架的绑定库一直是首选方案。两大主要选择—PySide和PyQt，虽然功能相似，但在许可证、性能和支持方面存在显著差异。本文将深入探讨为何PySide通常是更…...

编程日记 2025/5/30 7:04:41

LVGL移植高通矢量字库GT5SLAD3BFA

字库芯片: GT5SLAD3BFA MCU: STM32F429 LVGL版本：V8.4 一，实现gt_read_data() gt_read_data()函数的作用：与字库flash进行通信，函数的定义里调用spi发送数据和接收数据的接口。用户只需要实现该函数，就可以…...

编程日记 2025/6/23 7:20:09

7.0 sharpScada的sql数据的安装

本文介绍开源库SharpScada的配置过程。 1，还原数据库 2.打开SQL server2014配置启动器，并启用Named Pipes,以及TCP/IP 3.启动SQL Server服务中的SQL Server Browser 4.允许远程连接...

编程日记 2025/5/29 18:05:27

杂项知识点

杂项 1 激活函数1.1 sigmoid1.2 tanh1.3 Relu1.4 leakRelu 1 激活函数常用的激活函数包括sigmoid tanh Relu leakRelu 1.1 sigmoid import torch import numpy as np import matplotlib.pyplot as plt # sigmoid tanh Relu leakRelu ## 1 sigmoid ### 1.1 代码复现sig…...

编程日记 2025/6/19 20:51:23

Android项目升级插件到kotlin 2.1.0后混淆网络请求异常

背景项目kt插件1.9.24升级到2.1.0后打包编译release网络请求失败了。 retrofit版本2.9.0 错误详情 java.lang.ClassCastException: java.lang.Class cannot be cast to java.lang.reflect.ParameterizedTypeat retrofit2.m.a(Unknown Source:2477)at retrofit2.K.invoke(U…...

编程日记 2025/6/20 16:49:35

uniapp 仿企微左边公司切换页

示例代码： <template><view class"container"><view class"mask" v-if"showSidebar" click"closeSidebar"></view><view class"sidebar"…...

编程日记 2025/6/1 17:51:54

Milvus（7）：Schema、主字段和自动识别

1 Schema Schema 定义了 Collections 的数据结构。在创建一个 Collection 之前，你需要设计出它的 Schema。本页将帮助你理解 Collections 模式，并自行设计一个示例模式。在 Zilliz Cloud 上，Collection Schema 是关系数据库中一个表的组合&a…...

编程日记 2025/6/20 17:38:18

Liunx服务上MySQL服务导致CPU炸了，使用kill -9 mysqld进程id后，无法启动MySQL

1.top命令后，可以看到mysqld沾满了cpu 2.然后我使用了kill -9 16594，杀死了mysqld进程 3.之后，查看mysql服务状态，发现对应的 www/serve/mysqld 目录不存在 sudo systemctl status mysqld4.使用命令查看操作 www/serve 目录的历…...

编程日记 2025/6/23 10:11:15

Java使用IText7动态生成带审批文本框的PDF文档

Java使用IText7动态生成带审批文本框的PDF文档文章目录 Java使用IText7动态生成带审批文本框的PDF文档1.构建第一个框的起始坐标2.渲染第一个框3.渲染其他的审批框测试结果示例实现思路使用Canvas进行相对定位和绝对定位来确定文本框内文字位置，用Rectangle通…...

编程日记 2025/5/29 13:36:07

【音视频】AVIO输入模式

内存IO模式 AVIOContext *avio_alloc_context( unsigned char *buffer, int buffer_size, int write_flag, void *opaque, int (*read_packet)(void *opaque, uint8_t *buf, int buf_size), int (*write_packet)(void *opaque, uint8_t *buf, int buf_size), int64_t (*seek)(…...

编程日记 2025/6/20 9:34:46

Android中的多线程

线程池在编程中经常会使用线程来异步处理任务，但是每个线程的创建和销毁都需要一定的开销。如果每次执行一个任务都需要开一个新线程去执行，则这些线程的创建和销毁将消耗大量的资源。并且线程都是“各自为政”，很难对其进行控制&#xff0c…...

编程日记 2025/6/22 6:30:51

http://noi.openjudge.cn/——2.5基本算法之搜索——200:Solitaire

文章目录题目宽搜代码总结题目总时间限制: 5000ms 单个测试点时间限制: 1000ms 内存限制: 65536kB 描述 Solitaire is a game played on a chessboard 8x8. The rows and columns of the chessboard are numbered from 1 to 8, from the top to the bottom and from left t…...

编程日记 2025/6/22 10:32:41

deep鼠标跟随插件

效果图实现首先打开深度系统终端，键入以下安装命令： sudo apt install oneko安装完成后，执行以下命令启动： oneko启动后，就会出现小猫咪，如果终端不关（服务不关），会…...

编程日记 2025/5/30 10:15:24

Verilog 语法（二）

在掌握了 Verilog 的基础语法和常用程序框架之后，本节将带大家深入学习一些高级设计知识点。这些内容包括： 阻塞赋值（）与非阻塞赋值（<）的区别及使用场景； assign 和 always 语句的差异&am…...

编程日记 2025/6/4 0:10:10

大数据开发环境的安装，配置（Hadoop）

1. 三台linux服务器的安装 1. 安装VMware VMware虚拟机软件是一个“虚拟PC”软件，它使你可以在一台机器上同时运行二个或更多Windows、DOS、LINUX系统。与“多启动”系统相比，VMWare采用了完全不同的概念。我们可以通过VMware来安装我们的linux虚拟机…...

编程日记 2025/6/1 17:09:36

唯创安全:从传统到智能，工厂智能叉车AI防撞系统解决方案

一、叉车安全管理现状痛点分析 1、司机管理难题 • 违规操作频发：无证驾驶、疲劳驾驶(如作业中吸烟/玩手机)及不系安全带现象普遍，事故风险与法律风险双高。 • 资源分配失衡：未经授权使用导致车辆调度混乱，影响作业效率。 2、…...

编程日记 2025/5/29 12:46:01

Windows与CasaOS跨平台文件同步：SyncThing本地部署与同步配置流程

文章目录前言1. 添加镜像源2. 应用安装测试3. 安装syncthing3.1 更新应用中心3.2 SyncThing安装与配置3.3 Syncthing使用演示 4. 安装内网穿透工具5. 配置公网地址6. 配置固定公网地址推荐前些天发现了一个巨牛的人工智能学习网站，通俗易懂，风趣幽…...

编程日记 2025/5/29 11:05:25

基于Django的个性化股票交易管理系统

本项目基于Python3.6、Django2.1、MySql8.0（最好不要使用5.6，字符集等方面均不兼容，否则导入数据库会出错）与股票信息工具包TuShare实现。创建或激活对应Python开发环境这里使用了conda来管理环境，强烈推荐&#xf…...

编程日记 2025/5/30 14:25:58

Python图像变清晰与锐化，调整对比度，高斯滤波除躁，卷积锐化，中值滤波钝化，神经网络变清晰

本次使用图片来源于百度 import cv2 import time import numpy as np import pywtfrom PIL import Image, ImageEnhance#-i https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simpledef super_resolution(input_path, output_path, model_path, scale4):# 初始化超分辨率模型sr cv2.dnn_su…...

编程日记 2025/6/21 9:40:26

带根线就无敌？光纤无人机如何成为电子战的终结者

在硝烟弥漫的俄乌战场上，一条超细光缆正在悄然改变战争规则。2024年俄军首次在前线部署光纤FPV无人机，其通过释放光纤线缆传输数据，成功对乌军装甲目标实施精准打击。乌方同时也迅速跟进，于 2025 年初量产光纤FPV 无人机以突破俄军…...

编程日记 2025/6/22 18:53:11

windows 和ubuntu静态路由配置

目录 windows 1 查看当前路由表 2 添加静态路由 3 删除路由 ubuntu route命令（传统方式） 使用ip指令（推荐） ubuntu永久路由配置子网掩码解释 windows 1 查看当前路由表 -4 只关注ipv4，-6 用于指定显示 IPv6 …...

编程日记 2025/6/22 19:38:19

《深入理解计算机系统》阅读笔记之第四章处理器体系结构

概述备注：怎么感觉讲的还是《编码》这本书里面提到的知识点？...

编程日记 2025/5/31 5:28:44

vue项目前后端分离设计

在Vue前端架构中，通过分层结构和模块化设计实现高效的前后端分离，需要系统性规划各层职责、接口管理和数据流控制。以下是结合业界最佳实践的完整方案： 一、分层架构设计 1. 分层结构（自上而下） 层级职责示例技术实现…...

编程日记 2025/6/21 8:35:43

Steam游戏服务器攻防全景解读——如何构建游戏级抗DDoS防御体系？

Steam游戏服务器的DDoS攻防体系设计，从协议层漏洞利用到业务连续性保障，深度拆解反射型攻击、TCP状态耗尽等7类威胁场景。基于全球15个游戏厂商攻防实战数据，提供包含边缘节点调度、AI流量指纹识别、SteamCMD加固配置的三维防护方案&#xff…...

编程日记 2025/6/21 22:42:38

七、web自动化测试03

目录一、xpath定位1. 属性定位2.属性与逻辑结合3. 属性与层级结合二、cookie1. 验证码处理方案2. cookie3. 案例：cookie跳过登录三、pytest1. 介绍及安装2. 定义用例3. 执行测试用例3.1 命令行运行3.2 配置文件运行3.3 项目配置文件config.py 4. 参数化5. 断言6.…...

编程日记 2025/6/22 12:24:19

企业级AI开发利器：Spring AI框架深度解析与实战

企业级AI开发利器：Spring AI框架深度解析与实战一、前言：Java生态的AI新纪元在人工智能技术爆发式发展的今天，Java开发者面临着一个新的挑战：如何将大语言模型（LLMs）和生成式AI（GenAI&#…...

编程日记 2025/5/30 19:18:21

docker-compose安装RustDesk远程工具

以下是使用 docker-compose 部署 RustDesk 服务端（ID服务器 hbbs + 中继服务器 hbbr）的完整流程： 1. 创建 docker-compose.yml mkdir -p ~/rustdesk && cd ~/rustdesk vi docker-compose.ymlversion: 3.8services...

编程日记 2025/5/29 17:33:25

Qt基础009(HTTP编程和QJSON)

文章目录软件开发网络架构BS架构/CS架构 HTTP基本概念QT的HTTP编程JSON数据概述QT生成JSON数据QT解析JSON数据软件开发网络架构 BS架构/CS架构在计算机网络和软件开发中，CS架构（Client-Server Architecture，客户端-服务器架构&#x…...

编程日记 2025/6/22 6:00:57

学习整理在centos7上安装mysql8.0版本教程

学习整理在centos7上安装mysql8.0版本教程查看linux系统版本下载mysql数据库安装环境检查解压mysql安装包创建MySQL需要的目录及授权新增用户组新增组用户配置mysql环境变量编写MySQL配置文件初始化数据库初始化msyql服务启动mysql修改初始化密码配置Linux 系统服务工具，使My…...

编程日记 2025/5/31 10:05:58

第R4周：LSTM-火灾温度预测

文章目录一、前期准备工作1.导入数据2. 数据集可视化二、构建数据集1. 数据集预处理2. 设置X, y3. 划分数据集三、模型训练1. 构建模型2. 定义训练函数3. 定义测试函数4. 正式训练模型四、模型评估1. Loss图片2. 调用模型进行预测3. R2值评估总结： &#x1f36…...

编程日记 2025/5/30 16:44:32

Linux文件管理完全指南：从命名规则到压缩解压

一、文件命名规则：避免踩坑的关键 1. 允许的字符与命名建议允许字符：除 / 外所有字符均可使用，但需避免 <, >, ?, * 等特殊符号。命名建议： 统一使用小写字母（Linux严格区分大小写）。用下划线…...

编程日记 2025/5/30 5:09:53

react和vue的区别之一

前言小编在学react的时候，发现react在使用ant-design组件的from表单，有点惊奇，跟vue差别确实有点大。 1-React 与 Vue 表单处理对比指南核心差异概述特性VueReact (Ant Design Form)数据定义必须显式定义 reactive/ref通过 name 隐式定…...

编程日记 2025/6/23 1:45:35

电力系统最小惯性常数解析

1. 什么是惯性常数？ 电力系统的惯性常数（Inertia Constant）可以理解为系统抵抗频率突变的能力，类似于“惯性”。传统电力系统中，同步发电机（如火电厂）的旋转部件（如涡轮、转子&…...

编程日记 2025/6/22 11:11:08

Linux软硬链接和动静态库(20)

文章目录前言一、软硬链接基本认知实现原理应用场景取消链接ACM时间二、动静态库认识库库的作用三、制作静态库静态库的打包静态库的使用四、制作动态库动态区的打包动态库的链接与使用动态库的链接原理总结前言我有款非常喜欢玩的游戏，叫做《饥荒》&#xf…...

编程日记 2025/5/31 1:35:25

FX10（CYUSB4014）USB3.2（10Gbps）开发笔记分享（1）：硬件设计与开发环境搭建

作者：Hello，Panda 大家早上好，中午好，下午好，晚上好，熊猫君又来了。这次计划做一个连载，大概6期左右，主要介绍英飞凌最新的FX5/10/20的器件应用。目前，熊猫君手上调试的…...

编程日记 2025/5/29 13:37:29

【工具变量】上市公司-“链主“企业相关数据（2001-2024年）

上市公司的"链主企业"（Anchor Enterprise）指在其供应链中具有较较高中心度的公司。这些公司通过其规模、技术优势、资源整合能力等，影响和带动整个产业链的发展与运作。这些企业往往是供应链中最重要的节点，其决策和行为…...

编程日记 2025/6/23 6:35:04

Qt知识点1『16进制数值与文本互相转换』

工作中可能会遇到QByteArray保存着16进制的数据，例如网络传输中的数据在抓包软件下就会显示为16进制的文本格式。本次是在串口通讯首发消息时遇到的这类转换问题，做一下记录。一、16进制的文本字符串如何转换数值解决：形如QString("0…...

编程日记 2025/6/20 2:01:06

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