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SLAM常用地图对比示例

news 来源：原创 2025/6/29 9:12:13
序号地图类型概述
1格栅地图将现实环境栅格化，每一个栅格用 0 和 1 分别表示空闲和占据状态，初始化为未知状态 0.5
2特征地图以点、线、面等几何特征来描绘周围环境，将采集的信息进行筛选和提取得到关键几何特征
3拓扑地图将重要部分抽象为地图，使用简单的图形表示环境中的物体信息，相对关系表示为节点与连接线的拓扑图
4点云地图利用扫描到的离散点的集合，直观地描述周围环境地图的原始几何信息
5语义地图利用神经网络进行点云的语义分割，地图融合语义标签，强调地图各对象间的描述性

  1. 格栅地图：因更新速度快，带有鲜明的颜色区分，多用在机器人的自主导航。
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  2. 特征地图：因占用空间小、计算量少，适用于走廊、办公室等相对结构化的小场景。
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  3. 拓扑地图：因缺少位置关系的精确描述，难以应用于定位研究以及复杂结构的地图构建，多应用在以位置节点为主的快速路径规划与导航中。
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  4. 点云地图：因缺乏特征信息，多用于机器人的定位研究。
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  5. 语义地图：因包含了物体的种类、姿态和形状等描述语义信息，提升了智能机器对环境感知的理解能力，更好地实现了人机间的交互。
    在这里插入图片描述

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