论文:IoU Loss for 2D/3D Object Detection
摘要:在2D/3D目标检测任务中,IoU (Intersection-over- Union)作为一种评价指标,被广泛用于评价不同探测器在测试阶段的性能。然而,在训练阶段,通常采用常见的距离损失(如L1或L2)作为损失函数,以最小化预测值与真实值边界盒(Bbox)之间的差异。为了消除训练和测试之间的性能差距,在[1]和[2]中引入了IoU损失用于二维目标检测。不幸的是,所有这些方法都只适用于轴对齐的二维Bboxes,而不能应用于更一般的旋转Bboxes的目标检测任务。为了解决这个问题,我们首先研究了两个旋转Bbox的IoU计算,然后实现了一个统一的框架,IoU损失层用于二维和三维目标检测任务。通过将实现的 IoU损失集成到几个最先进的3D物体探测器中,在公共KITTI[3]基准上,2D检测和点云3D检测都取得了一致的改进。
- 记录这篇文章的原因,首先作者提出的iou理论上较于传统的更客观,其次他没公开源码,但是github有人进行了复现,论文中说要会提供源码这么多年了都没提供,挺难评的,但是还是感谢开源的力量,这里贴出别人非官方实现,实测代码没问题,用于学习和复现论文这篇论文还是有价值的。
引言
本文的主要贡献可以概括为:
- 我们研究了两个旋转2D和3D Bboxes的IoU损失计算;
- 我们为一般的2D和3D物体检测任务提供了一个统一的、独立于框架的IoU丢失层。
- 通过将IoU损耗层集成到几个最先进的3D物体检测框架中,如SEC-OND, PointPillars和Point R-CNN,其优势已在公共KITTI 3D物体检测基准上得到验证。
IOU
- 大多数2D检测任务都如图左边所示,通过计算得到iou配合数学函数max、min等,伪代码如下所示:轴向BBOX
旋转BBOX
- 如图的右边所示,轴向对齐的盒子并不适合在3D中表示目标物体,比如LiDAR点云中的物体,伪代码如下
IOU loss
在[1]和[2]中,IoU作为损失函数对于二维轴向BBox回归任务的有效性已经得到了很好的证明。从理论上讲,它也应该适用于旋转的BBox,因为唯一的区别是旋转的计算过程比轴对齐的计算过程更复杂。与[2]类似,我们将IoU损失定义为
针对旋转角度计算
- forward
-
- 计算Bd和Bg的面积,其中Bd和Bg分别代表预测的和真实的BBox;
-
- 确定Bd与Bg相交区域的顶点,有两种方法:一种是从两个BBox的边相交,另一种是从位于另一个BBox内的BBox的角。如果顶点不存在,则IoU值为零。
-
- 理论上,这些顶点形成一个凸壳。为了计算这个凸包的面积,我们需要按照逆时针(或顺时针)的顺序对顶点进行排序。首先,计算这些顶点的中心点。然后,计算每个顶点与中心形成的旋转角度。最后,通过旋转角度对顶点进行排序。
-
- 然后,通过将其划分为小的单个三角形来获得相交面积。根据Eq.(2)计算IoU值,通过Eq.(4)计算LIoU。
-
补充:GIOU
作为IoU的广义版本,GIoU已在b[2]中提出,用于处理两个形状没有相交的情况。在GIoU中,给出了确定两个不相交盒体之间距离的定义。一般来说,对于任意两个凸形状A, B,最小面积边界形状C定义为:同时包围A和B的最小凸形状。通常,C应与A和B共享相同的形状类型,以便于计算。最后,式中U = AreaA + AreaB−Areaoverlap。将GIoU定义为
相关文章:

论文:IoU Loss for 2D/3D Object Detection
摘要:在2D/3D目标检测任务中,IoU (Intersection-over- Union)作为一种评价指标,被广泛用于评价不同探测器在测试阶段的性能。然而,在训练阶段,通常采用常见的距离损失(如L1或L2)作为损失函数,以最小化预测值…...

Electron-vue 框架升级 Babel7 并支持electron-preload webapck 4 打包过程记录
前言 我这边一直用的electron-vue框架是基于electron 21版本的,electron 29版本追加了很多新功能,但是这些新功能对开发者不友好,对electron构建出来的软件,使用者更安全,所以,我暂时不想研究electron 29版…...

信创改造 - Redis -》TongRDS 安装方式之单节点模式安装
安装前准备 安装 JDK 参考链接:安装 JDK 8【Linux】 语雀 创建用户 # 用户名可以自己起 useradd rds 上传安装包到服务器 单节点模式是由两个部署单元组成:1 个RDS 服务节点,1 个 RDS 中心节点。 上传到 /home/rds 用户文件夹࿰…...

经典C语言代码——part 19(链表)
【程序72】 题目:创建一个链表。 1.程序分析: 2.程序源代码: /*creat a list*/ #include "stdlib.h" #include "stdio.h" struct list { int data; struct list *next; }; typedef str…...

【Leetcode 每日一题】52. N 皇后 II
问题背景 n n n 皇后问题 研究的是如何将 n n n 个皇后放置在 n n n \times n nn 的棋盘上,并且使皇后彼此之间不能相互攻击。 给你一个整数 n n n,返回 n n n 皇后问题 不同的解决方案的数量。 数据约束 1 ≤ n ≤ 9 1 \le n \le 9 1≤n≤9 解题…...

Scala的模式匹配(1)
package hfdobject Test34_1 {def main(args: Array[String]): Unit {//从数据库中获得数据 1,2,3,4//要显示给用户的是 一等,二等,三等,四等val level1val levelTxtlevel match {case 1>"一等&q…...

Oracle 11G DataGuard GAP 修复过程(通过主库scn增备恢复)
Oracle 11G DataGuard GAP 修复 (通过主库scn增备恢复) 介绍 DG GAP 顾名思义就是:DG不同步,当备库不能接受到一个或多个主库的归档日志文件时候,就发生了 GAP。 那么,如果遇到GAP如何修复呢?…...

redis的应用----缓存
redis的应用----缓存 一、缓存的概念二、使用redis作为缓存2.1使用redis作为缓存的原因2.2缓存机制的访问步骤 三、缓存的更新策略3.1定期更新3.2实时更新3.3淘汰策略 四、缓存常见的问题4.1缓存预热(Cache preheating)4.2缓存穿透(Cache penetration)4.3缓存雪崩(Cache avalan…...

「Mac畅玩鸿蒙与硬件41」UI互动应用篇18 - 多滑块联动控制器
本篇将带你实现一个多滑块联动的控制器应用。用户可以通过拖动多个滑块,动态控制不同参数(如红绿蓝三色值),并实时显示最终结果。我们将以动态颜色调节为例,展示如何结合状态管理和交互逻辑,打造一个高级的…...

SpringBoot两天
SpringBoot讲义 什么是SpringBoot? Spring Boot是由Pivotal团队提供的全新框架,其设计目的是用来简化新Spring应用的初始搭建以及开发过程。该框架使用了特定的方式来进行配置,从而使开发人员不再需要定义样板化的配置。通过这种方式…...

基于Java Springboot诗词学习APP且微信小程序
一、作品包含 源码数据库设计文档万字PPT全套环境和工具资源部署教程 二、项目技术 前端技术:Html、Css、Js、Vue、Element-ui 数据库:MySQL 后端技术:Java、Spring Boot、MyBatis 三、运行环境 开发工具:IDEA/eclipse微信开…...

3.建立本地仓库及常用命令
1.建立本地仓库 要使用Git对我们的代码进行版本控制,首先需要获得本地仓库 1)在电脑的任意位置创建一个空目录,作为我们的本地Git仓库 2)进入这个目录,右键点击Git Bash 窗口 3)执行命令git init 4) 如果创…...

【Linux——实现一个简易shell】
黑暗中的我们都没有说话,你只想回家,不想你回家............................................................... 文章目录 前言 一、【shell工作过程】 二、【命令行参数】 2.1、【获取命令行参数】 1、【输出命令行提示符】 2、【输入命令行参数】 2…...

python使用python-docx处理word
文章目录 一、python-docx简介二、基本使用1、新建与保存word2、写入Word(1)打开文档(2)添加标题(3)添加段落(4)添加文字块(5)添加图片(6…...

Typora设置自动上传图片到图床
Typora设置自动上传图片到图床 方法一:使用php 打开设置界面: 自定义命令: php F:/WWW/php-library/TyporaUploadImage.php ${filename}php代码: # TyporaUploadImage.php <?php // Set the API endpoint URL // $apiUrl…...

如何进行Appium实现移动端UI自动化测试呢?
🍅 点击文末小卡片 ,免费获取软件测试全套资料,资料在手,涨薪更快 Appium是一个开源跨平台移动应用自动化测试框架。 既然只是想学习下Appium如何入门,那么我们就直奔主题。文章结构如下: 为什么要使用…...

PHP语法学习(第三天)
老规矩,先回顾一下昨天学习的内容 PHP语法学习(第二天) 主要学习了PHP变量、变量的作用域、以及参数作用域。 今天由Tom来打开新的篇章 文章目录 echo 和 print 区别PHP echo 语句实例 PHP print 语句实例 PHP 数组创建数组利用array() 函数 数组的类型索引数组关联…...

mac访达打开终端
选择文件夹打开 选中文件夹,然后右键即可: 在当前文件夹打开 在访达的当前文件夹长按option键 左下角出现当前文件夹路径 右键即可打开终端...

游戏引擎学习第30天
仓库: https://gitee.com/mrxiao_com/2d_game 回顾 在这段讨论中,重点是对开发过程中出现的游戏代码进行梳理和进一步优化的过程。 工作回顾:在第30天,回顾了前一天的工作,并提到今天的任务是继续从第29天的代码开始,…...

git将远端库地址加入到本地库中
git将远端库地址加入到本地库中 git remote add test https://test.git其中test表示远端库的名称,url表示远端库的地址,这样添加后在.git/config配置文件中就能够看到新的remote已经被添加,并且通过git remote -v能够看到新添加的远端库...

学习HTML第三十五天
学习文章目录 一.全局属性二..meta 元信息 一.全局属性 常用的全局属性 id 给标签指定唯一标识,注意: id 是不能重复的。 作用:可以让 label 标签与表单控件相关联;也可以与 CSS 、 JavaScript 配合使 用class 给标签指定类名&a…...

MySQL 事务和索引
关于 MySQL 事务特性、 索引特性。 请你简单解释一下 MySQL 事务是什么? 事务是一组数据库操作,这些操作要么全部成功执行,要么全部不执行。它是一个不可分割的工作单元,用于保证数据的一致性和完整性。 请详细阐述一下事务的 AC…...

Matlab学习笔记
Magic Traits 文件读取 fid fopen(fn,rt);out fscanf(fid,spec,inf);fclose(fid);2. 读取数据 fid fopen(fn,rt); out textscan(fid,spec);运算篇 fprintf(" xxx %d",a),当a为数组时,会输出数组数目行,每行是一个元素相关文…...

在1~n中、找出能同时满足用3除余2,用5除余3,用7除余2的所有整数。:JAVA
链接:登录—专业IT笔试面试备考平台_牛客网 来源:牛客网 题目描述 在1~n中、找出能同时满足用3除余2,用5除余3,用7除余2的所有整数。 输入描述: 输入一行,包含一个正整数n ,n在100000以内 输出描述:…...

《极品飞车》游戏运行是弹窗“msvcp140.dll文件丢失”是如何造成的?“找不到msvcp140.dll文件”怎么解决?教你几招轻松解决
《极品飞车》游戏运行时弹窗“msvcp140.dll文件丢失”问题解析及解决方案 在畅游《极品飞车》这类精彩刺激的电脑游戏时,突然遇到弹窗提示“msvcp140.dll文件丢失”,无疑会让玩家感到头疼。那么,这个问题究竟是如何造成的?又该如…...

IDE如何安装插件实现Go to Definition
项目背景 框架:Cucumber Cypress 语言:Javascript IDE:vscode 需求 项目根目录cypress-automation的cypress/integration是测试用例的存放路径,按照不同模块不同功能创建了很多子目录,cucumber测试用例.feature文…...

【Vulkan入门】01-列举物理设备
目录 先叨叨git信息主要逻辑VulkanEnvEnumeratePhysicalDevices()PrintPhysicalDevices() 编译并运行程序 先叨叨 上一篇已经创建了VkInstance,本篇我们问问VkInstance,在当前平台上有多少个支持Vulkan的物理设备。 git信息 repository: https://gite…...

pytest(二)excel数据驱动
一、excel数据驱动 excel文件内容 excel数据驱动使用方法 import openpyxl import pytestdef get_excel():excel_obj openpyxl.load_workbook("../pytest结合数据驱动-excel/data.xlsx")sheet_obj excel_obj["Sheet1"]values sheet_obj.valuescase_li…...

主动安全和驾驶辅助模块(ASDM):未来驾驶的核心科技 随着汽车技术的不断进步,驾驶体验和安全性正经历着前所未有的变革。
未来驾驶的核心科技 随着汽车技术的不断进步,驾驶体验和安全性正经历着前所未有的变革。在这场变革中,主动安全和驾驶辅助模块(ASDM)扮演着至关重要的角色。本文将深入探讨ASDM模块的定义、功能、工作原理以及它如何改变我们的驾驶…...

8 Bellman Ford算法SPFA
图论 —— 最短路 —— Bellman-Ford 算法与 SPFA_通信网理论基础 分别使用bellman-ford算法和dijkstra算法的应用-CSDN博客 图解Bellman-Ford计算过程以及正确性证明 - 知乎 (zhihu.com) 语雀版本 1 概念 **适用场景:**单源点,可以有负边࿰…...

Oracle篇—11gRAC安装在linux7之后集群init.ohasd进程启动不了报错CRS-0715问题
💫《博主介绍》:✨又是一天没白过,我是奈斯,DBA一名✨ 💫《擅长领域》:✌️擅长Oracle、MySQL、SQLserver、阿里云AnalyticDB for MySQL(分布式数据仓库)、Linux,也在扩展大数据方向的知识面✌️…...

[golang][MAC]Go环境搭建+VsCode配置
一、go环境搭建 1.1 安装SDK 1、下载go官方SDK 官方:go 官方地址 中文:go 中文社区 根据你的设备下载对应的安装包: 2、打开压缩包,根据引导一路下一步安装。 3、检测安装是否完成打开终端,输入: go ve…...

【乐企文件生成工程】搭建docker环境,使用docker部署工程
1、自行下载docker 2、自行下载docker-compose 3、编写Dockerfile文件 # 使用官方的 OpenJDK 8 镜像 FROM openjdk:8-jdk-alpine# 设置工作目录 WORKDIR ./app# 复制 JAR 文件到容器 COPY ../lq-invoice/target/lq-invoice.jar app.jar # 暴露应用程序监听的端口 EXPOSE 1001…...
关于数据库数据国际化方案
方案一:每个表设计一个翻译表 数据库国际化的应用场景用到的比较少,主要用于对数据库的具体数据进行翻译,在需要有大量数据翻译的场景下使用,举个例子来说,力扣题目的中英文切换。参考方案可见: https://b…...

【目标跟踪】Anti-UAV数据集详细介绍
Anti-UAV数据集是在2021年公开的专用于无人机跟踪的数据集,该数据集采用RGB-T图像对的形式来克服单个类型视频的缺点,包含了318个视频对,并提出了相应的评估标准(the state accurancy, SA)。 文章链接:https://arxiv.…...

第10章 大模型的有害性(下)
在本章中,我们继续探讨大型语言模型(LLM)可能带来的有害影响,重点讨论有毒性(toxicity)和虚假信息(disinformation)。这些影响不仅影响用户的体验,也可能对社会产生深远的…...

DevOps工程技术价值流:GitLab源码管理与提交流水线实践
在当今快速迭代的软件开发环境中,DevOps(开发运维一体化)已经成为提升软件交付效率和质量的关键。而GitLab,作为一个全面的开源DevOps平台,不仅提供了强大的版本控制功能,还集成了持续集成/持续交付(CI/CD)…...

Qt 面试题学习11_2024-11-29
Qt 面试题 1、什么是Qt事件循环 ?2、纯虚函数和普通的虚函数有什么区别3、Qt 的样式表是什么? 1、什么是Qt事件循环 ? Qt事件循环是一种程序架构,它用于处理窗口系统和其他用户界面事件,以及与用户界面无关的事件例如…...

云原生和数据库哪个好一些?
云原生和数据库哪个好一些?云原生和数据库各有其独特的优势,适用于不同的场景。云原生强调高效资源利用、快速开发部署和高可伸缩性,适合需要高度灵活性和快速迭代的应用。而数据库则注重数据一致性、共享和独立性,确保数据的稳定…...

baomidou Mabatis plus引入异常
1 主要异常信息 Error creating bean with name dataSource 但是有个重要提示 dynamic-datasource Please check the setting of primary 解决方法:增加 <dependency><groupId>com.baomidou</groupId><artifactId>dynamic-datasource-sp…...

Oracle篇—通过官网下载最新的数据库软件或者历史数据库软件
💫《博主介绍》:✨又是一天没白过,我是奈斯,DBA一名✨ 💫《擅长领域》:✌️擅长Oracle、MySQL、SQLserver、阿里云AnalyticDB for MySQL(分布式数据仓库)、Linux,也在扩展大数据方向的知识面✌️…...

初学git报错处理 | 从IDEA远程拉取、创建分支中“clone failed”“couldn‘t checkout”
1.远程拉取“clone failed” 我新建了一个文件夹,结果clone failed。后来发现,原来是在这个文件夹里没有建立本地仓库。 打开文件夹,右键git bush,然后键入git init,就可以成果clone啦! 2.新建分支“couldnt checkou…...

【趣味】斗破苍穹修炼文字游戏HTML,CSS,JS
目录 图片展示 游戏功能 扩展功能 完整代码 实现一个简单的斗破苍穹修炼文字游戏,你可以使用HTML、CSS和JavaScript结合来构建游戏的界面和逻辑。以下是一个简化版的游戏框架示例,其中包含玩家修炼的过程、增加修炼进度和显示经验值的基本功能。 图片…...

Luban数据插件的用法
配置后数据后,点击图1中的gen.bat文件启动生成配置数据和解析配置数据代码的程序,自动生成配置数据和解析用到的代码;因为我已经 指定了生成内容的输出路径为Unity项目的路径下面,所以,不用再搬运生成的内容到项目目录…...

「Mac畅玩鸿蒙与硬件35」UI互动应用篇12 - 简易日历
本篇将带你实现一个简易日历应用,显示当前月份的日期,并支持选择特定日期的功能。用户可以通过点击日期高亮选中,还可以切换上下月份,体验动态界面的交互效果。 关键词 UI互动应用简易日历动态界面状态管理用户交互 一、功能说明…...

BiGRU:双向门控循环单元在序列处理中的深度探索
一、引言 在当今的人工智能领域,序列数据的处理是一个极为重要的任务,涵盖了自然语言处理、语音识别、时间序列分析等多个关键领域。循环神经网络(RNN)及其衍生结构在处理序列数据方面发挥了重要作用。然而,传统的 RN…...

sscanf与sprintf函数
本期介绍🍖 主要介绍:sscanf()、sprintf()这对输入/输出函数,并详细讲解了这两个函数的应用场景。 概述🍖 在C语言的输出和输入库中,有三对及其相似的库函数:printf()、scanf()、fprintf()、fscanf()、spri…...

工业智能网关在该企业中的应用实践
随着工业4.0时代的到来,智能制造已成为企业转型升级的重要方向。工业智能网关作为工业互联网架构中的关键组件,正逐步在各大企业中发挥重要作用。本文将以某制造企业为例,详细探讨天拓四方工业智能网关在该企业中的应用实践,展现其…...

python毕业设计常见的一些开源库!
作为一个Python开发者,在开发过程中经常会使用到各种工具库来简化工作、提高效率。以下是一些常见的Python开发工具库及其介绍和官方链接。 序号库名称功能介绍官方链接或参考网址1numpy提供高效的多维数组操作和数学函数,是许多数据科学和科学计算任务的…...

编程语言中什么是框架?什么是Cocoa?Foundation.framework的底层实现?Swift如何引入ObjC框架?
编程语言中什么是框架? 在编程语言中,框架(Framework)是一种特定的软件库,它提供了一套预先定义的代码和组件,用于加速和简化特定类型的应用程序的开发。框架通常提供了一套标准化的开发工具集和约定&#…...

河南武陟县一村庄20亩麦苗被铲除?官方通报
2月10日,河南省武陟县联合调查组发布情况通报称,当日,网传“武陟县一村庄20亩麦苗被铲除”,武陟县第一时间成立联合调查组进行核实。据调查,该地块位于小董乡新李庄村,已被专业机构认定为镉超标,正在开展土地治理,严禁种植食用农产品。个别村民违规种…...

聂某某(男,25岁)造谣医院复活秦始皇被罚
据@青岛网警,近日,山东聊城一网民在某网络平台发布虚假视频信息,该信息为“P图”伪造微博热搜榜图片,包含“聊城市人民医院成功复活秦始皇”“山东GDP超越美国”等不实言论。该信息发布后,视频累计播放量达23万人次…...

柬埔寨运河项目黄了?中柬关系完了?我驻柬使馆发文
1月28日,中国驻柬埔寨大使馆微信公众号发表文章《柬埔寨运河项目黄了?中柬关系完了?一派胡言!》,全文如下:近期,很多国内外媒体将注意力聚焦柬埔寨扶南德佐运河项目,有的宣传中国不再向柬埔寨提供支持,运河项目就要黄了,中柬铁杆友谊受到冲击。这真是一本正经的胡说八…...

第三章 屡告 举报、举报、再举报……
2014年,是我跟倪光南老师工作八年中最忙的一年——除了完成他交办的日常工作外,我还要阅读大量联想的资料、准备写书——此外,帮他编辑、整理和撰写一些举报信,也是一个“额外”的工作内容。倪光南院士2008年在英特…...

江西、河南等多地:春节期间轻微交通违法“不处罚”
据微信公众号“江西公安”1月26日消息,春节将至,为了为营造瑞气祥和、平安畅通的道路交通环境,今年春节期间,江西多地警方推出“轻微”不罚、“首违”免罚、“允许停”便民服务措施,确保广大群众…...

是谁让那帮坑蒙拐骗男盗女娼的公知站上高位的?!
大家都知道“公知‘是早就臭大街了,但是很多人可能从未想过一个更深层次的问题,那些道德败坏撒谎成性的公知怎么就会在这几十年间站到社会的高位,并且把中国人的道德意识带到急速下降的呢?!你越读历史书,尤其是越对照新中国的思想历史,你就会发现一个…...