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MuJoCo中的机器人状态获取

news 来源：原创 2025/7/19 19:20:11

UR5e机器人xml文件模型

<mujoco model="ur5e"><compiler angle="radian" meshdir="assets" autolimits="true"/><option integrator="implicitfast"/><default><default class="ur5e"><material specular="0.5" shininess="0.25"/><joint axis="0 1 0" range="-6.28319 6.28319" armature="0.1"/><general gaintype="fixed" biastype="affine" ctrlrange="-6.2831 6.2831" gainprm="2000" biasprm="0 -2000 -400"forcerange="-150 150"/><default class="size3"><default class="size3_limited"><joint range="-3.1415 3.1415"/><general ctrlrange="-3.1415 3.1415"/></default></default><default class="size1"><general gainprm="500" biasprm="0 -500 -100" forcerange="-28 28"/></default><default class="visual"><geom type="mesh" contype="0" conaffinity="0" group="2"/></default><default class="collision"><geom type="capsule" group="3"/><default class="eef_collision"><geom type="cylinder"/></default></default><site size="0.001" rgba="0.5 0.5 0.5 0.3" group="4"/></default></default><asset><material class="ur5e" name="black" rgba="0.033 0.033 0.033 1"/><material class="ur5e" name="jointgray" rgba="0.278 0.278 0.278 1"/><material class="ur5e" name="linkgray" rgba="0.82 0.82 0.82 1"/><material class="ur5e" name="urblue" rgba="0.49 0.678 0.8 1"/><mesh file="base_0.obj"/><mesh file="base_1.obj"/><mesh file="shoulder_0.obj"/><mesh file="shoulder_1.obj"/><mesh file="shoulder_2.obj"/><mesh file="upperarm_0.obj"/><mesh file="upperarm_1.obj"/><mesh file="upperarm_2.obj"/><mesh file="upperarm_3.obj"/><mesh file="forearm_0.obj"/><mesh file="forearm_1.obj"/><mesh file="forearm_2.obj"/><mesh file="forearm_3.obj"/><mesh file="wrist1_0.obj"/><mesh file="wrist1_1.obj"/><mesh file="wrist1_2.obj"/><mesh file="wrist2_0.obj"/><mesh file="wrist2_1.obj"/><mesh file="wrist2_2.obj"/><mesh file="wrist3.obj"/></asset><worldbody><light name="spotlight" mode="targetbodycom" target="wrist_2_link" pos="0 -1 2"/><body name="base" quat="1 0 0 0" childclass="ur5e"><inertial mass="4.0" pos="0 0 0" diaginertia="0.00443333156 0.00443333156 0.0072"/><geom mesh="base_0" material="black" class="visual"/><geom mesh="base_1" material="jointgray" class="visual"/><body name="shoulder_link" pos="0 0 0.163"><inertial mass="3.7" pos="0 0 0" diaginertia="0.0102675 0.0102675 0.00666"/><joint name="shoulder_pan_joint" class="size3" axis="0 0 1"/><geom mesh="shoulder_0" material="urblue" class="visual"/><geom mesh="shoulder_1" material="black" class="visual"/><geom mesh="shoulder_2" material="jointgray" class="visual"/><geom class="collision" size="0.06 0.06" pos="0 0 -0.04"/><body name="upper_arm_link" pos="0 0.138 0" quat="1 0 1 0"><inertial mass="8.393" pos="0 0 0.2125" diaginertia="0.133886 0.133886 0.0151074"/><joint name="shoulder_lift_joint" class="size3"/><geom mesh="upperarm_0" material="linkgray" class="visual"/><geom mesh="upperarm_1" material="black" class="visual"/><geom mesh="upperarm_2" material="jointgray" class="visual"/><geom mesh="upperarm_3" material="urblue" class="visual"/><geom class="collision" pos="0 -0.04 0" quat="1 1 0 0" size="0.06 0.06"/><geom class="collision" size="0.05 0.2" pos="0 0 0.2"/><body name="forearm_link" pos="0 -0.131 0.425"><inertial mass="2.275" pos="0 0 0.196" diaginertia="0.0311796 0.0311796 0.004095"/><joint name="elbow_joint" class="size3_limited"/><geom mesh="forearm_0" material="urblue" class="visual"/><geom mesh="forearm_1" material="linkgray" class="visual"/><geom mesh="forearm_2" material="black" class="visual"/><geom mesh="forearm_3" material="jointgray" class="visual"/><geom class="collision" pos="0 0.08 0" quat="1 1 0 0" size="0.055 0.06"/><geom class="collision" size="0.038 0.19" pos="0 0 0.2"/><body name="wrist_1_link" pos="0 0 0.392" quat="1 0 1 0"><inertial mass="1.219" pos="0 0.127 0" diaginertia="0.0025599 0.0025599 0.0021942"/><joint name="wrist_1_joint" class="size1"/><geom mesh="wrist1_0" material="black" class="visual"/><geom mesh="wrist1_1" material="urblue" class="visual"/><geom mesh="wrist1_2" material="jointgray" class="visual"/><geom class="collision" pos="0 0.05 0" quat="1 1 0 0" size="0.04 0.07"/><body name="wrist_2_link" pos="0 0.127 0"><inertial mass="1.219" pos="0 0 0.1" diaginertia="0.0025599 0.0025599 0.0021942"/><joint name="wrist_2_joint" axis="0 0 1" class="size1"/><geom mesh="wrist2_0" material="black" class="visual"/><geom mesh="wrist2_1" material="urblue" class="visual"/><geom mesh="wrist2_2" material="jointgray" class="visual"/><geom class="collision" size="0.04 0.06" pos="0 0 0.04"/><geom class="collision" pos="0 0.02 0.1" quat="1 1 0 0" size="0.04 0.04"/><body name="wrist_3_link" pos="0 0 0.1"><inertial mass="0.1889" pos="0 0.0771683 0" quat="1 0 0 1"diaginertia="0.000132134 9.90863e-05 9.90863e-05"/><joint name="wrist_3_joint" class="size1"/><geom material="linkgray" mesh="wrist3" class="visual"/><geom class="eef_collision" pos="0 0.08 0" quat="1 1 0 0" size="0.04 0.02"/><site name="attachment_site" pos="0 0.1 0" quat="-1 1 0 0"/></body></body></body></body></body></body></body></worldbody><sensor><force site="attachment_site" name="force_sensor"/><torque site="attachment_site" name="torque_sensor"/></sensor><actuator><general class="size3" name="shoulder_pan" joint="shoulder_pan_joint"/><general class="size3" name="shoulder_lift" joint="shoulder_lift_joint"/><general class="size3_limited" name="elbow" joint="elbow_joint"/><general class="size1" name="wrist_1" joint="wrist_1_joint"/><general class="size1" name="wrist_2" joint="wrist_2_joint"/><general class="size1" name="wrist_3" joint="wrist_3_joint"/></actuator><keyframe><key name="home" qpos="-1.5708 -1.5708 1.5708 -1.5708 -1.5708 0" ctrl="-1.5708 -1.5708 1.5708 -1.5708 -1.5708 0"/></keyframe>
</mujoco>

接触力

  <sensor><force site="attachment_site" name="force_sensor"/><torque site="attachment_site" name="torque_sensor"/></sensor>
## 获取末端受力和力矩force = data.sensor('force_sensor').datatorque = data.sensor('torque_sensor').data## 获取传感器的位置和旋转矩阵sensor_pos = data.site('attachment_site').xpossensor_mat = data.site('attachment_site').xmat.reshape(3, 3)## 将力转换到世界坐标系force_world = sensor_mat.dot(force)## 将力矩转换到世界坐标系torque_world = sensor_mat.dot(torque)## 合并力和力矩end_force = np.concatenate((force_world, torque_world), axis=0)## 计算feedback_forcefeedback_force = np.sqrt(np.sum(np.square(force_world)))

 <body name="wrist_3_link" pos="0 0 0.1"><inertial mass="0.1889" pos="0 0.0771683 0" quat="1 0 0 1"diaginertia="0.000132134 9.90863e-05 9.90863e-05"/><joint name="wrist_3_joint" class="size1"/><geom material="linkgray" mesh="wrist3" class="visual"/><geom class="eef_collision" pos="0 0.08 0" quat="1 1 0 0" size="0.04 0.02"/><site name="ee_site" pos="0 0.1 0" quat="-1 1 0 0"/></body>
 <actuator><general class="size3" name="shoulder_pan" joint="shoulder_pan_joint"/><general class="size3" name="shoulder_lift" joint="shoulder_lift_joint"/><general class="size3_limited" name="elbow" joint="elbow_joint"/><general class="size1" name="wrist_1" joint="wrist_1_joint"/><general class="size1" name="wrist_2" joint="wrist_2_joint"/><general class="size1" name="wrist_3" joint="wrist_3_joint"/></actuator>
def get_ee_pos(self):ee_site_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SITE, "ee_site")return self.data.site_xpos[ee_site_id].copy()def get_EE_POS_FROM_QPOS(self, qpos):self.data.qpos[:self.nq] = qpos[:self.nq]mujoco.mj_forward(self.model, self.data)ee_site_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SITE, "ee_site")return self.data.site_xpos[ee_site_id].copy()def get_EE_JACOBIAN(self):ee_site_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SITE, "ee_site")jacp = np.zeros((3, self.nv))jacr = np.zeros((3, self.nv))mujoco.mj_jacSite(self.model, self.data, jacp, jacr, ee_site_id)return jacpdef get_state(self):return np.concatenate([self.data.qpos[:self.nq], self.data.qvel[:self.nv]])def set_state(self, x):self.data.qpos[:self.nq] = x[:self.nq]self.data.qvel[:self.nv] = x[self.nq:]mujoco.mj_forward(self.model, self.data)def step(self, u):self.data.ctrl[:self.nu] = np.clip(u, -self.model.actuator_ctrlrange[:, 0], self.model.actuator_ctrlrange[:, 1])mujoco.mj_step(self.model, self.data)return self.get_state()
def get_ee_position(self):return self.data.xpos[self.wrist_3_body_id]def calculate_jacobian(self):jacp = np.zeros((3, self.model.nv))jacr = np.zeros((3, self.model.nv))mujoco.mj_jacBody(self.model, self.data, jacp, jacr, self.wrist_3_body_id)return jacp
# Get target joint positions using inverse kinematicsJ = self.calculate_jacobian()J_pinv = np.linalg.pinv(J)

    def get_pose(self):p = self.data.site_xpos[self.ee_site_idx].copy()    # posR = self.data.site_xmat[self.ee_site_idx].copy()    # rotation matrixreturn p, R.reshape((3,3))
 <site name="end_effector" type="sphere" size="0.005" pos="0.0 0 0.205" euler="0 0 0" rgba="1 0 0 1.00"/>
 <actuator><!-- Physical limits of the actuator. --><motor name="indy_joint0_actuator" joint="indy_joint1" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><motor name="indy_joint1_actuator" joint="indy_joint2" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><motor name="indy_joint2_actuator" joint="indy_joint3" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><motor name="indy_joint3_actuator" joint="indy_joint4" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><motor name="indy_joint4_actuator" joint="indy_joint5" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><motor name="indy_joint5_actuator" joint="indy_joint6" gear="1 0 0 0 0 0" ctrllimited="false" ctrlrange="-1e6 1e6" forcerange="-1e6 1e6"/><position ctrllimited="true" ctrlrange="-0.03 0" joint="jointf1" kp="2000" name="actf1"/><position ctrllimited="true" ctrlrange="0.0 0.03" joint="jointf2" kp="2000" name="actf2"/></actuator><sensor><framepos objtype="site" objname="end_effector"/><force name="force_sensor" site="end_effector"/><torque name="torque_sensor" site="end_effector"/></sensor>

def get_contact_force(mj_model, mj_data, body_name):bodyId = mujoco.mj_name2id(mj_model, MJ_BODY_OBJ, body_name)force_com = mj_data.cfrc_ext[bodyId, :]trn_force = force_com.copy()return np.hstack((trn_force[3:], trn_force[:3]))

 def get_ee_force(self,):sensor_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, "force_sensor")# Get address and dimension of the sensoradr = self.model.sensor_adr[sensor_id]dim = self.model.sensor_dim[sensor_id]force = np.copy(self.data.sensordata[adr:adr + dim])# get torque sensor datasensor_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, "torque_sensor")adr = self.model.sensor_adr[sensor_id]dim = self.model.sensor_dim[sensor_id]torque = np.copy(self.data.sensordata[adr:adr + dim])force_torque = np.concatenate([force, torque])# update robot stateft , dft = self.lp_filter_implemented(force_torque)return ft, dft

def get_ee_force_raw(self,):sensor_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, "force_sensor")# Get address and dimension of the sensoradr = self.model.sensor_adr[sensor_id]dim = self.model.sensor_dim[sensor_id]force = np.copy(self.data.sensordata[adr:adr + dim])# get torque sensor datasensor_id = mujoco.mj_name2id(self.model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_SENSOR, "torque_sensor")adr = self.model.sensor_adr[sensor_id]dim = self.model.sensor_dim[sensor_id]torque = np.copy(self.data.sensordata[adr:adr + dim])force_torque = np.concatenate([force, torque])# force_sensor_data = self.lp_filter_raw(force_torque.reshape((-1, 6)))[0, :]ft_raw , dft_raw = self.lp_filter_implemented_raw(force_torque)return ft_raw , dft_raw
def transform_rot(self, fe, desired):pe, Re = self.get_pose()ps, Rs = desiredR12 = Rs.T @ ReMat = np.block([[R12, np.zeros((3, 3))], [np.zeros((3, 3)), R12]])return Mat.dot(fe)

状态获取

def get_jacobian(self):"""Get 6x7 geometric jacobian matrix."""dtype = self.data.qpos.dtypeN_full = self.model.nvjac = np.zeros((6, N_full), dtype=dtype)jac_pos = np.zeros((3 , N_full), dtype=dtype)jac_rot = np.zeros((3 , N_full), dtype=dtype)mujoco.mj_jacSite(self.model, self.data,jac_pos, jac_rot, self.ee_site_idx)jac[3:] = jac_rot.reshape((3, N_full))jac[:3] = jac_pos.reshape((3, N_full))# only return first 7 dofsreturn jac[:, :self.N].copy()def get_body_jacobian(self):Js = self.get_jacobian()p, R = self.get_pose()transform = np.block([[R.T, np.zeros((3,3))], [np.zeros((3,3)), R.T]])Jb = transform @ Jsreturn Jbdef get_body_ee_velocity(self):Jb = self.get_body_jacobian()dq = self.get_joint_velocity()[:self.N]Vb = Jb@dq.reshape((-1,1))return Vbdef get_spatial_ee_velocity(self):Js = self.get_jacobian()dq = self.get_joint_velocity()Vs = Js@dq.reshape((-1,1))return Vsdef get_joint_pose(self):return self.data.qpos.copy()def get_joint_velocity(self):return self.data.qvel.copy()def get_bias_torque(self):"""Get the gravity and Coriolis, centrifugal torque """return self.data.qfrc_bias[:self.N].copy()def get_full_inertia(self):M = np.zeros((self.model.nv, self.model.nv))mujoco.mj_fullM(self.model, M, self.data.qM)return M[:self.N, :self.N]def get_timestep(self):"""Timestep of the simulator is timestep of controller."""return self.model.opt.timestepdef get_sim_time(self):return self.data.time
def get_FT_value_raw(self):Fe, dFe = self.robot_state.get_ee_force_raw()return -Fedef get_eg(self, g, gd):p = g[:3,3]R = g[:3,:3]pd = gd[:3,3]Rd = gd[:3,:3]ep = R.T @ (p - pd)eR = vee_map(Rd.T @ R - R.T @ Rd).reshape((-1,))return np.hstack((ep, eR)).reshape((-1,1))
 Jb = self.robot_state.get_body_jacobian()# M,C,G = self.robot_state.get_dynamic_matrices()qfrc_bias = self.robot_state.get_bias_torque()M = self.robot_state.get_full_inertia()
def get_bias_torque(self):"""Get the gravity and Coriolis, centrifugal torque """return self.data.qfrc_bias[:self.N].copy()
qfrc_bias = self.robot_state.get_bias_torque()
tau_cmd = Jb.T @ tau_tilde + qfrc_bias.reshape((-1,1))

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进阶篇 第 7 篇 (终章)&#xff1a;融会贯通 - 多变量、模型选择与未来之路 (图片来源: Pixabay on Pexels) 我们已经一起走过了时间序列分析的进阶之旅&#xff01;从深入经典统计模型 ETS、ARIMA、SARIMA&#xff0c;到探索现代利器 Prophet&#xff0c;再到拥抱机器学习和初…...

编程日记 2025/6/29 10:18:42

网络安全·第五天·TCP协议安全分析

一、传输层协议概述 1、功能 传输层负责建立端到端的连接&#xff0c;即应用进程之间的通信&#xff0c;负责数据在端到端之间的传输。与网络层不同的是&#xff0c;网络层负责主机与主机之间的通信。 同时&#xff0c;传输层还要对收到的报文进行差错检测&#xff08;首部和…...

编程日记 2025/7/18 16:46:13

LX10-MDK的使用技巧

MDK5的使用技巧 查找匹配花括号 ​ Ctrle table键的妙用 一次右缩进4个(个人偏好设置)空格shiftenter取消,即左缩进 快速注释/取消注释 先选代码→ 快速编辑一列 按住ALT键选择一列编辑(实用性极强) 窗口拆分 倒数第一个:按列拆分倒数第二个:按行拆分 查找与替换(一个超级…...

编程日记 2025/6/29 10:28:41

IDEA创建Gradle项目然后删除报错解决方法

根据错误信息&#xff0c;你的项目目录中缺少Gradle构建必需的核心文件&#xff08;如settings.gradle/build.gradle&#xff09;&#xff0c;且IDEA可能残留了Gradle的配置。以下是具体解决方案&#xff1a; 一、问题根源分析 残留Gradle配置 你通过IDEA先创建了Gradle子模块…...

编程日记 2025/7/15 0:12:26

JavaScript性能优化实战（2）：DOM操作优化策略

浏览器渲染原理与重排重绘机制 浏览器将HTML和CSS转换为用户可见页面的过程是前端开发的基础知识，也是理解DOM性能优化的关键。这个渲染过程大致可分为以下几个步骤： 渲染过程的核心步骤 解析HTML构建DOM树：浏览器解析HTML标记，转换为DOM树（Document Object Model），表…...

编程日记 2025/7/16 15:53:22

乐视系列玩机---乐视1s x500 x501 x502等系列线刷救砖以及刷写第三方twrp 卡刷第三方固件步骤解析

乐视乐1S（X500 x501 x502 等）采用联发科 Helio X10（MT6795T）Turbo 64位8核处理器 通过博文了解💝💝💝 1💝💝💝-----详细解析乐视1s x500 x501x502等系列黑砖线刷救砖的步骤 2💝💝💝----官方两种更新卡刷步骤以及刷写第三方twrp过程与资源 3💝💝…...

编程日记 2025/6/29 9:36:30

Spark-Streaming(1)

Spark Streaming概述&#xff1a; 用于流式计算&#xff0c;处理实时数据流。 数据流以DStream&#xff08;Discretized Stream&#xff09;形式表示&#xff0c;内部由一系列RDD组成。 Spark Streaming特点&#xff1a; 易用、容错、易整合到spark体系。 易用性&#xff1a…...

编程日记 2025/6/29 9:36:35

【Git】Git Revert 命令详解

Git Revert 命令详解 1. Git Revert 的基本概念 Git Revert 是一个用于撤销特定提交的命令。与 Git Reset 不同&#xff0c;Git Revert 不会更改提交历史&#xff0c;而是会创建一个新的提交来撤销指定提交的更改。这意味着&#xff0c;使用 Git Revert 后&#xff0c;项目的…...

编程日记 2025/6/29 11:34:58

SpringClound 微服务分布式Nacos学习笔记

一、基本概述 在实际项目中&#xff0c;选择哪种架构需要根据具体的需求、团队能力和技术栈等因素综合考虑。 单体架构&#xff08;Monolithic Architecture&#xff09; 单体架构是一种传统的软件架构风格&#xff0c;将整个应用程序构建为一个单一的、不可分割的单元。在这…...

编程日记 2025/6/29 9:36:52

PageIndex：构建无需切块向量化的 Agentic RAG

引言 你是否对长篇专业文档的向量数据库检索准确性感到失望&#xff1f;传统的基于向量的RAG系统依赖于语义相似性而非真正的相关性。但在检索中&#xff0c;我们真正需要的是相关性——这需要推理能力。当处理需要领域专业知识和多步推理的专业文档时&#xff0c;相似度搜索常…...

编程日记 2025/6/29 9:37:59

使用Java调用TensorFlow与PyTorch模型：DJL框架的应用探索

在现代机器学习的应用场景中&#xff0c;Python早已成为广泛使用的语言&#xff0c;尤其是在深度学习框架TensorFlow和PyTorch的开发和应用中。尽管Java在许多企业级应用中占据一席之地&#xff0c;但因为缺乏直接使用深度学习框架的能力&#xff0c;往往使得Java开发者对机器学…...

编程日记 2025/7/17 22:34:47

nodejs的包管理工具介绍，npm的介绍和安装，npm的初始化包 ，搜索包，下载安装包

nodejs的包管理工具介绍&#xff0c;npm的介绍和安装&#xff0c;npm的初始化包 &#xff0c;搜索包&#xff0c;下载安装包 &#x1f9f0; 一、Node.js 的包管理工具有哪些&#xff1f; 工具简介是否默认特点npmNode.js 官方的包管理工具&#xff08;Node Package Manager&am…...

编程日记 2025/6/29 9:37:47

LeetCode 热题 100_分割等和子集（89_416_中等_C++）(动态规划)

LeetCode 热题 100_分割等和子集&#xff08;89_416&#xff09; 题目描述&#xff1a;输入输出样例&#xff1a;题解&#xff1a;解题思路&#xff1a;思路一&#xff08;动态规划&#xff09;&#xff1a; 代码实现代码实现&#xff08;思路一&#xff08;动态规划&#xff0…...

编程日记 2025/6/29 9:37:09

EasyCVR视频智能分析平台助力智慧园区：全场景视频监控摄像头融合解决方案

一、方案背景 在智慧园区建设的浪潮下&#xff0c;设备融合、数据整合与智能联动已成为核心诉求。视频监控作为智慧园区的“视觉中枢”&#xff0c;其高效整合直接影响园区的管理效能与安全水平。然而&#xff0c;园区内繁杂的视频监控设备生态——不同品牌、型号、制式的摄像…...

编程日记 2025/6/29 10:12:52

《剥开卷积神经网络CNN的 “千层酥”：从基础架构到核心算法》

文章目录 前言卷积神经网络&#xff08;Convolutional Neural Network&#xff0c;CNN&#xff09;是一种专门用于处理网格结构数据&#xff08;如图像、视频、音频&#xff09;的深度学习模型。它在计算机视觉任务&#xff08;如图像分类、目标检测&#xff09;中表现尤为出色…...

编程日记 2025/6/29 12:13:12

win10中打开python的交互模式

不是输入python3&#xff0c;输入python&#xff0c;不知道和安装python版本有没有关系。做个简单记录&#xff0c;不想记笔记了...

编程日记 2025/6/29 9:40:47

技术与情感交织的一生 （七）

目录 出师 大三 MVP 首战 TYMIS はじめまして 辣子鸡丁 报价 日本人 致命失误 大佬 包围 品质保障 扩军 唯快不破 闪电战 毕业 总攻 Hold On 出师 大三 大三的学习生活&#xff0c;能认认真真的上一天课的时候很少&#xff0c;甚至经常因为客户的 “传呼”…...

编程日记 2025/6/29 11:56:10

ElasticSearch深入解析（一）：Elastic Stack全景

一、Elastic Stack的发展 过去和现在&#xff1a; Elastic数据平台在搜索、地理位置、内部日志、数据指标、安全监控和APM应用性能管理等场景中的应用颇具亮点。 APM&#xff08;Application Performance Management&#xff0c;应用性能管理&#xff09;是一种用于监控和管理…...

编程日记 2025/7/19 1:12:27

CAD在线查看免费，可以支持DWG/GLB/GLTF/doc/wps/pdf/psd/eml/zip, rar/MP3/MP4/svg/OBJ/FBX格式

CAD在线查看免费&#xff0c;可以支持DWG/GLB/GLTF/doc/wps/pdf/psd/eml/zip, rar/MP3/MP4/svg/OBJ/FBX格式 m.gszh.xyz m.gszh.xyz 免费支持以下格式文件在线查看类型 支持 doc, docx, xls, xlsx, xlsm, ppt, pptx, csv, tsv, dotm, xlt, xltm, dot, dotx, xlam, xla, pages …...

编程日记 2025/6/29 11:50:54

【机器学习案列-21】基于 LightGBM 的智能手机用户行为分类

&#x1f9d1; 博主简介&#xff1a;曾任某智慧城市类企业算法总监&#xff0c;目前在美国市场的物流公司从事高级算法工程师一职&#xff0c;深耕人工智能领域&#xff0c;精通python数据挖掘、可视化、机器学习等&#xff0c;发表过AI相关的专利并多次在AI类比赛中获奖。CSDN…...

编程日记 2025/7/13 16:05:07

多路转接poll服务器

目录 函数原型 poll服务器 对比select的优点 关于select的详解&#xff0c;可查看多路转接select服务器-CSDN博客 函数原型 #include <poll.h> int poll(struct pollfd *fds, nfds_t nfds, int timeout); poll作为多路转接的实现方案&#xff0c;与select要解决的问…...

编程日记 2025/6/29 12:26:10

全本地化智能数字人

&#x1f31f;EdgePersona- 全本地化智能数字人 ​完全离线 | 隐私无忧 | 轻量高效 |笔记本友好 测试效果&#xff1a;【纯本地部署的电子魅魔&#xff01;笔记本也能离线&#xff0c;隐私性拉满】 https://www.bilibili.com/video/BV1jydeYTETD/?share_sourcecopy_web&v…...

编程日记 2025/6/29 11:16:08

第6次课 贪心算法 A

向日葵朝着太阳转动&#xff0c;时刻追求自身成长的最大可能。 贪心策略在一轮轮的简单选择中&#xff0c;逐步导向最佳答案。 课堂学习 引入 贪心算法&#xff08;英语&#xff1a;greedy algorithm&#xff09;&#xff0c;是用计算机来模拟一个「贪心」的人做出决策的过程…...

编程日记 2025/6/29 9:38:18

Docker 部署 PostgreSQL 数据库

Docker 部署 PostgreSQL 数据库 基于 Docker 部署 PostgreSQL 数据库一、拉取 PostgreSQL 镜像二、运行 PostgreSQL 容器三、运行命令参数详解四、查看容器运行状态 基于 Docker 部署 PostgreSQL 数据库 一、拉取 PostgreSQL 镜像 首先&#xff0c;确保你的 Docker 环境已正确…...

编程日记 2025/7/17 11:08:57

Android如何通过aspectj打造一个无侵入式动态权限申请框架

目录 一,背景 二,通过Aspectj管理所有的注解 三,配置注解 四,通过空白Activity完成真正的权限申请 五,引入依赖配置 一,背景 在Activity或者fragment中&#xff0c;写在几个方法写一些注释&#xff0c;用来表示权限申请成功&#xff0c;申请失败&#xff0c;多次拒绝。…...

编程日记 2025/6/29 12:20:54

Flink介绍——实时计算核心论文之Dataflow论文详解

引入 在过去的几篇文章里&#xff0c;我们看到了大数据的流式处理系统是如何一步一步进化的。从最早出现的S4&#xff0c;到能够做到“至少一次”处理的Storm&#xff0c;最后是能够做到“正好一次”数据处理的MillWheel。我们会发现&#xff0c;这些流式处理框架&#xff0c;…...

编程日记 2025/6/29 10:36:03

浅克隆(--depth 1)后如何获取完整的历史记录

如果远程remote为origin&#xff0c;则origin可以不写&#xff0c;如不是&#xff0c;则必须要写 获取全部分支 git fetch origin refs/heads/*:refs/remotes/origin/* 单独获取master分支 git fetch origin refs/heads/master:refs/remotes/origin/master 获取全部历史…...

编程日记 2025/6/29 9:38:19

安宝特案例 | 某知名日系汽车制造厂，借助AR实现智慧化转型

案例介绍 在全球制造业加速数字化的背景下&#xff0c;工厂的生产管理与设备维护效率愈发重要。 某知名日系汽车制造厂当前面临着设备的实时监控、故障维护&#xff0c;以及跨地域的管理协作等挑战&#xff0c;由于场地分散和突发状况的不可预知性&#xff0c;传统方式已无法…...

编程日记 2025/6/29 11:41:32

Feign 深度解析：Java 声明式 HTTP 客户端的终极指南

Feign 深度解析&#xff1a;Java 声明式 HTTP 客户端的终极指南 Feign 是由 Netflix 开源的 ​声明式 HTTP 客户端&#xff0c;后成为 Spring Cloud 生态的核心组件&#xff08;现由 OpenFeign 维护&#xff09;。它通过注解和接口定义简化了服务间 RESTful 通信&#xff0c;并…...

编程日记 2025/6/29 12:24:27

WPS Office安卓版云文档同步速度与PDF转换体验测评

WPS Office安卓版是很多人常用的移动办公软件。它支持在线编辑、文档同步、格式转换等功能&#xff0c;适合手机和平板用户随时处理文档。我们用它配合谷歌浏览器打开网页文档时&#xff0c;也可以将内容快速保存到云端或转换成PDF格式使用。 先说云文档同步。在打开WPS Office…...

编程日记 2025/6/29 10:40:30

ARM汇编的LDM和STM指令

批量加载/存储指令可以实现在一组寄存器和一块连续的内存单元之间传输数据.LDM 为加载多个寄存器&#xff0c;STM 为存储多个寄存器.允许一条指令传送 16 个寄存器的任何子集或所有寄存器.指令格式如下: LDM{cond}<模式> Rn{!},reglist{^} STM{cond}<模式> Rn{!}…...

编程日记 2025/6/29 11:16:42